操作流程
1） 正確連接伺服系統(tǒng)，上電。
2） 設(shè)置脈沖輸入方式及電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向：
設(shè)置Pn52，決定位置指令脈沖的輸入方式：①設(shè)為0時(shí)，指令脈沖輸入方式為脈沖+符號(hào)輸入；②設(shè)為1時(shí)，指令脈沖輸入方式為CCW脈沖/CW脈沖輸入；③設(shè)為2時(shí)，指令脈沖輸入方式為兩相正交脈沖輸入。 設(shè)置Pn53選擇電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向：設(shè)為0時(shí)，電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)；設(shè)為1電機(jī)按位置指令的反方向運(yùn)轉(zhuǎn)。
3） 設(shè)置電子齒輪比：
①設(shè)置參數(shù)Pn51來決定是否使用動(dòng)態(tài)電子齒輪功能：設(shè)為0時(shí)，動(dòng)態(tài)電子齒輪功能無效，默認(rèn)使用第一電子齒輪比；設(shè)為1時(shí)，動(dòng)態(tài)電子齒輪功能有效，用戶可以切換使用第一電子齒輪比和第二電子齒輪比。 ②用戶可通過設(shè)置Pn48，Pn49，Pn50來設(shè)置適當(dāng)?shù)碾娮育X輪比。其中Pn49/Pn48的值為第一電子齒輪比，Pn50/Pn48的值為第二電子齒輪比，用戶可通過調(diào)節(jié)開關(guān)量“指令脈沖禁止（INH：CN2-Pin15）”選擇使用第一電子齒輪比或第二電子齒輪比。接入CN2端子“指令脈沖禁止（INH：CN2-Pin15）”，將INH設(shè)置為ON時(shí)，選擇第一電子齒輪比；將INH設(shè)置為OFF時(shí)，選擇第二電子齒輪比。
4） 運(yùn)行：
設(shè)置Pn4為2，進(jìn)入位置控制模式，打開伺服使能（外部使能：接入CN2開關(guān)量“伺服使能（ServoEn：CN2-Pin10）”，將ServoEn設(shè)置為ON；內(nèi)部使能：設(shè)置Pn8為100000），電機(jī)將處于靜止?fàn)顟B(tài)。由上位機(jī)輸入脈沖，電機(jī)將按脈沖指令開始轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)位置控制。
5） 其他功能：
①定位完成功能：當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于參數(shù)Pn54的設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，定位完成信號(hào)COIN由OFF轉(zhuǎn)變?yōu)镺N。 ②位置超差報(bào)警檢測(cè)：設(shè)置Pn56為0時(shí)，位置超差報(bào)警檢測(cè)功能有效；設(shè)置為1時(shí)，位置超差報(bào)警檢測(cè)功能無效，停止檢測(cè)位置超差錯(cuò)誤。設(shè)置Pn57設(shè)定位置超差檢測(cè)范圍，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值超過本參數(shù)值×100時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器給出位置超差報(bào)警。 ③位置脈沖反饋比：該功能可縮小反饋脈沖的倍數(shù)。按需要設(shè)置Pn57，選擇一個(gè)二進(jìn)制數(shù)并將其分為高五位與低五位，高五位為分子，低五位為分母，該分?jǐn)?shù)即為輸出脈沖和內(nèi)部脈沖的比值，再將該二進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制數(shù)，該數(shù)即為需要寫入的參數(shù)（例如：1:1 => 33 (00001_00001)；1:2 => 34 (00001_00010)；1:4 => 36 (00001_00100)；1:5 => 37 (00001_00101)；1:10 => 42 (00001_01010)）。分子必須小于分母且不為零，否則比值默認(rèn)為1:1；比值與編碼器脈沖數(shù)的乘積應(yīng)為整數(shù)。 ④指令脈沖禁止功能：在不使用動(dòng)態(tài)電子齒輪功能時(shí)（設(shè)置Pn51為0）該功能有效。將指令脈沖禁止端子（INH：CN2-Pin15）設(shè)置為ON，脈沖指令無效，電機(jī)不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)；將指令脈沖禁止端子（INH：CN2-Pin15）設(shè)置為OFF，脈沖指令有效，電機(jī)按脈沖指令轉(zhuǎn)動(dòng)。
