剛度（stiffness）是機(jī)器人機(jī)身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的變形量（位移）之比來度量的。在彈性范圍內(nèi)，剛度是零件載荷與位移成正比的比例系數(shù)，即引起單位位移所需的力。日本哈默納科達(dá)芬奇手術(shù)臺(tái)諧波減速機(jī)CSF-14-80-2U剛度的倒數(shù)稱為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動(dòng)剛度。
在任何力的作用下，體積和形狀都不發(fā)生改變的物體稱為剛體(rigid body)。在物理學(xué)中，理想的剛體是一個(gè)固體的、尺寸值有限的、形變可以被忽略的物體。不論是否受力，在剛體內(nèi)任意兩點(diǎn)間的距離都不會(huì)改變。在運(yùn)動(dòng)中，剛體上任意—條直線在各個(gè)時(shí)刻的位置都保持平行。
