機器人機械手端部從起點的位置與姿態(tài)到終點的位置和姿態(tài)的運動軌跡空間曲線稱為路徑。
軌跡規(guī)劃的任務(wù)是用一種函數(shù)來“內(nèi)插”或“逼近”給定的路徑，哈默納科電力專用諧波減速機FHA-11C-30-E200-SP并沿時間軸產(chǎn)生一系列控制設(shè)定點，用于控制機械手運動。目前常用的軌跡規(guī)劃方法有空間關(guān)節(jié)插值法和笛卡兒空間規(guī)劃法兩種
當一臺機器人機械手的動態(tài)運動方程已給定，它的控制目的就是按預(yù)定性能要求保持機械手的動態(tài)響應(yīng)。但是由于機器人機械手的慣性力、耦合反應(yīng)力和重力負載都隨運動空間的變化而變化，因此要對它進行高精度、高速度、高動態(tài)品質(zhì)的控制是相當復(fù)雜而困難的。
目前工業(yè)機器人上采用的控制方法是把機械手上每一個關(guān)節(jié)都當作一個單獨的伺服機構(gòu)，即把一個非線性的、關(guān)節(jié)間耦合的變負載系統(tǒng)簡化為線性的非耦合單獨系統(tǒng)
