6ES7326-2BF41-0AB0 為這些運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)實(shí)施復(fù)雜控制算法的關(guān)鍵是功能強(qiáng)大的數(shù)字信號(hào)處理器 （DSP） 的出現(xiàn)。 即使在要求不高但對(duì)成本敏感的應(yīng)用中，例如家用冰箱壓縮機(jī)驅(qū)動(dòng)器，也可以利用 DSP 的強(qiáng)大功能來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)傳感器控制算法，從而降低系統(tǒng)成本并提高驅(qū)動(dòng)器的整體魯棒性。在高性能伺服驅(qū)動(dòng)器中，DSP 強(qiáng)大的計(jì)算能力允許通過(guò)矢量控制、紋波轉(zhuǎn)矩降低、預(yù)測(cè)控制結(jié)構(gòu)和對(duì)非理想系統(tǒng)行為的補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)更精確的控制。
除了強(qiáng)大的DSP內(nèi)核外，所有電機(jī)控制系統(tǒng)都需要大量附加電路才能正確運(yùn)行，包括以下功能：
電流或電壓反饋的模數(shù)轉(zhuǎn)換
脈寬調(diào)制 （PWM） 模塊，用于生成逆變器開(kāi)關(guān)命令
通用數(shù)字輸入/輸出端口。
ADI公司現(xiàn)在提供一系列基于DSP的單芯片電機(jī)控制解決方案，將這些外設(shè)功能與高性能DSP內(nèi)核和所需存儲(chǔ)器集成在一起。本文介紹兩種器件：ADMC330?，專(zhuān)為滿足中低性能動(dòng)態(tài)要求而設(shè)計(jì)，ADMC300?擴(kuò)展了單芯片功能以控制高性能伺服驅(qū)動(dòng)器。
ADMC330 基于 DSP 的單芯片電機(jī)控制器（見(jiàn)圖 1）：ADMC330 在單個(gè)芯片上集成了 20 MIPS DSP 內(nèi)核、2K 字程序存儲(chǔ)器 RAM、2K 字程序存儲(chǔ)器 ROM、1K字?jǐn)?shù)據(jù)存儲(chǔ)器 RAM、2 個(gè)串行端口和各種電機(jī)控制外設(shè)。DSP內(nèi)核類(lèi)似于16位定點(diǎn)ADSP-2171中使用的內(nèi)核。電機(jī)控制外設(shè)包括 7 個(gè)模擬輸入和一個(gè)基于比較器的 ADC 子系統(tǒng)，每個(gè) PWM 周期允許 4 次轉(zhuǎn)換。此外，先進(jìn)的 3 相 12 位 PWM 系統(tǒng)能夠以最小的處理器開(kāi)銷(xiāo)生成所有必要的逆變器開(kāi)關(guān)信號(hào)，定時(shí)在 100 ns 以?xún)?nèi)。這些PWM信號(hào)的死區(qū)時(shí)間可以在處理器中調(diào)整，因此不需要外部邏輯。PWM 單元包括用于無(wú)刷直流電機(jī)或電子換向電機(jī)的特殊模式，其中三個(gè)電機(jī)相位中只有兩個(gè)同時(shí)導(dǎo)通。此外，ADMC330還包括8條數(shù)字I/O線、一個(gè)看門(mén)狗定時(shí)器、一個(gè)通用16位定時(shí)器和兩個(gè)輔助PWM輸出。
圖1.ADMC330是基于DSP的單芯片電機(jī)控制器。
ADMC300 基于 DSP 的單芯片伺服電機(jī)控制器（圖 2）：用于機(jī)器人和機(jī)床的高性能伺服驅(qū)動(dòng)器需要高分辨率 ADC 和位置傳感器接口來(lái)滿足苛刻的性能要求。ADMC300通過(guò)基于單芯片DSP的解決方案滿足了這些應(yīng)用的需求。ADMC300的附加功能適用于要求更高的應(yīng)用，包括針對(duì)25 MIPS性能增強(qiáng)的DSP內(nèi)核。此外，程序內(nèi)存RAM已翻倍至4K字。通過(guò)包括五個(gè)獨(dú)立的Σ-Δ型ADC，提供12位分辨率，可以滿足對(duì)多通道、高分辨率ADC的需求。通過(guò)提供三條外部多路復(fù)用器控制線，可以擴(kuò)展模擬信號(hào)。此外，ADMC300還通過(guò)編碼器接口實(shí)現(xiàn)位置檢測(cè)，可輕松連接到增量編碼器。
圖2.ADMC300 基于 DSP 的單芯片伺服電機(jī)控制器。
開(kāi)發(fā)工具：由于軟件是使用數(shù)字設(shè)備的關(guān)鍵，因此強(qiáng)大的處理能力需要同樣強(qiáng)大的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，以便在實(shí)際應(yīng)用中使用這些復(fù)雜的電機(jī)控制器。兩款處理器均配備全套硬件和軟件開(kāi)發(fā)工具，可實(shí)現(xiàn)快速原型開(kāi)發(fā)和實(shí)際系統(tǒng)評(píng)估。在ADMC300和ADMC330中，程序存儲(chǔ)器ROM模塊通過(guò)監(jiān)控器/調(diào)試器功能進(jìn)行預(yù)編程，允許訪問(wèn)處理器的內(nèi)部寄存器和存儲(chǔ)器。為了加快程序開(kāi)發(fā)速度，ROM代碼還包含一個(gè)有用的數(shù)學(xué)和電機(jī)控制實(shí)用程序庫(kù)，可以從用戶(hù)代碼調(diào)用這些實(shí)用程序。
每種類(lèi)型都有單獨(dú)的代碼開(kāi)發(fā)評(píng)估板。這些評(píng)估板包含與處理器許多外設(shè)功能的簡(jiǎn)單接口，因此該板可以輕松集成到最終目標(biāo)開(kāi)發(fā)系統(tǒng)中。每個(gè)評(píng)估板包含一個(gè)UART接口，可用于將DSP控制器連接到基于Windows的運(yùn)動(dòng)控制調(diào)試器程序。調(diào)試器程序允許開(kāi)發(fā)人員將代碼下載到 DSP，并監(jiān)視或修改程序存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、DSP 寄存器和外設(shè)寄存器的內(nèi)容。此外，還可以從 Windows 菜單中選擇一系列調(diào)試工具（包括斷點(diǎn)、單步和連續(xù)運(yùn)行操作）。圖330所示的ADMC3調(diào)試器示例屏幕說(shuō)明了調(diào)試器的許多特性。還包括其他軟件工具，例如匯編程序、鏈接器和 PROM 編程器。對(duì)于獨(dú)立操作，評(píng)估板還可以使用外部存儲(chǔ)器加載引導(dǎo)程序。
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1747-L553PS7-300系列型號(hào)大全：
定貨號(hào) 注釋
電源模板
6ES7 307-1BA00-0AA0 電源模塊(2A)
6ES7307-1EA00-0AA0 電源模塊(5A)
6ES7307-1KA01-0AA0 電源模塊(10A)
CPU
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，32K內(nèi)存
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K內(nèi)存 10DI/6DO
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，64K內(nèi)存 16DI/16DO
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K內(nèi)存 16DI/16DO
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,96K內(nèi)存
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP 96K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP 96K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K內(nèi)存
6ES7315-2EH13-0AB0 CPU315-2 PN/DP, 256K內(nèi)存
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K內(nèi)存
6ES7317-2EK13-0AB0 CPU317-2 PN/DP,1MB內(nèi)存
6ES7318-3EL00-0AB0 CPU319-3 PN/DP,1.4M內(nèi)存
內(nèi)存卡
6ES7953-8LF20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡 64kByte(MMC)
6ES7953-8LG11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡128KByte(MMC)
6ES7953-8LJ20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡512KByte(MMC)
6ES7953-8LL20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡2MByte(MMC)
6ES7953-8LM20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡4MByte(MMC)
6ES7953-8LP20-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡8MByte(MMC)
開(kāi)關(guān)量模板
6ES7321-1BH02-0AA0 開(kāi)入模塊（16點(diǎn)，24VDC）
6ES7321-1BH10-0AA0 開(kāi)入模塊（16點(diǎn)，24VDC）
6ES7321-1BH50-0AA0 開(kāi)入模塊（16點(diǎn)，24VDC，源輸入）
6ES7321-1BL00-0AA0 開(kāi)入模塊（32點(diǎn)，24VDC）
6ES7321-7BH01-0AB0 開(kāi)入模塊（16點(diǎn)，24VDC，診斷能力）
6ES7321-1EL00-0AA0 開(kāi)入模塊（32點(diǎn)，120VAC）
6ES7321-1FF01-0AA0 開(kāi)入模塊（8點(diǎn)，120/230VAC）
6ES7321-1FF10-0AA0 開(kāi)入模塊（8點(diǎn)，120/230VAC）與公共電位單獨(dú)連接
6ES7321-1FH00-0AA0 開(kāi)入模塊（16點(diǎn)，120/230VAC）
6ES7321-1CH00-0AA0 開(kāi)入模塊（16點(diǎn)，24/48VDC）
6ES7321-1CH20-0AA0 開(kāi)入模塊（16點(diǎn)，48/125VDC）
6ES7322-1BH01-0AA0 開(kāi)出模塊（16點(diǎn)，24VDC）
6ES7322-1BH10-0AA0 開(kāi)出模塊（16點(diǎn)，24VDC）高速
6ES7322-1CF00-0AA0 開(kāi)出模塊（8點(diǎn)，48-125VDC）
6ES7322-8BF00-0AB0 開(kāi)出模塊（8點(diǎn)，24VDC）診斷能力
6ES7322-5GH00-0AB0 開(kāi)出模塊（16點(diǎn)，24VDC，獨(dú)立接點(diǎn)，故障保護(hù)）
6ES7322-1BL00-0AA0 開(kāi)出模塊（32點(diǎn)，24VDC）
6ES7322-1FL00-0AA0 開(kāi)出模塊（32點(diǎn)，120VAC/230VAC）
6ES7322-1BF01-0AA0 開(kāi)出模塊（8點(diǎn)，24VDC，2A）
6ES7322-1FF01-0AA0 開(kāi)出模塊（8點(diǎn)，120V/230VAC）
6ES7322-5FF00-0AB0 開(kāi)出模塊（8點(diǎn)，120V/230VAC，獨(dú)立接點(diǎn)）
6ES7322-1HF01-0AA0 開(kāi)出模塊（8點(diǎn),繼電器,2A）
6ES7322-1HF10-0AA0 開(kāi)出模塊（8點(diǎn),繼電器,5A，獨(dú)立接點(diǎn)）
6ES7322-1HH01-0AA0 開(kāi)出模塊(16點(diǎn),繼電器)
6ES7322-5HF00-0AB0 開(kāi)出模塊（8點(diǎn),繼電器,5A，故障保護(hù)）
6ES7322-1FH00-0AA0 開(kāi)出模塊（16點(diǎn)，120V/230VAC）
6ES7323-1BH01-0AA0 8點(diǎn)輸入，24VDC；8點(diǎn)輸出，24VDC模塊
6ES7323-1BL00-0AA0 16點(diǎn)輸入，24VDC；16點(diǎn)輸出，24VDC模塊
模擬量模板
6ES7331-7KF02-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，多種信號(hào))
6ES7331-7KB02-0AB0 模擬量輸入模塊(2路，多種信號(hào))
6ES7331-7NF00-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，15位精度)
6ES7331-7NF10-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，15位精度)4通道模式
6ES7331-7HF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，14位精度，快速)
6ES7331-1KF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路, 13位精度)
6ES7331-7PF01-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電阻
6ES7331-7PF11-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電偶
6ES7332-5HD01-0AB0 模擬輸出模塊(4路)
6ES7332-5HB01-0AB0 模擬輸出模塊(2路)
6ES7332-5HF00-0AB0 模擬輸出模塊(8路)
6ES7332-7ND02-0AB0 模擬量輸出模塊(4路，15位精度)
6ES7334-0KE00-0AB0 模擬量輸入(4路RTD)/模擬量輸出（2路）
6ES7334-0CE01-0AA0 模擬量輸入(4路)/模擬量輸出（2路）
附件
6ES7365-0BA01-0AA0 IM365接口模塊
6ES7360-3AA01-0AA0 IM360接口模塊
6ES7361-3CA01-0AA0 IM361接口模塊
6ES7368-3BB01-0AA0 連接電纜 (1米)
6ES7368-3BC51-0AA0 連接電纜 (2.5米)
6ES7368-3BF01-0AA0 連接電纜 (5米)
6ES7368-3CB01-0AA0 連接電纜 (10米)
6ES7390-1AE80-0AA0 導(dǎo)軌(480mm)
6ES7390-1AF30-0AA0 導(dǎo)軌(530mm)
6ES7390-1AJ30-0AA0 導(dǎo)軌(830mm)
6ES7390-1BC00-0AA0 導(dǎo)軌(2000mm)
6ES7392-1AJ00-0AA0 20針前連接器
6ES7392-1AM00-0AA0 40針前連接器
功能模板
6ES7350-1AH03-0AE0 FM350-1 計(jì)數(shù)器功能模塊
6ES7350-2AH00-0AE0 FM350-2 計(jì)數(shù)器功能模塊
6ES7351-1AH01-0AE0 FM351 定位功能模塊
6ES7352-1AH02-0AE0 FM352 電子凸輪控制器+組態(tài)包光盤(pán)
6ES7355-0VH10-0AE0 FM355C 閉環(huán)控制模塊
6ES7355-1VH10-0AE0 FM355S 閉環(huán)控制系統(tǒng)
6ES7355-2CH00-0AE0 FM355-2C 閉環(huán)控制模塊
6ES7355-2SH00-0AE0 FM355-2S 閉環(huán)控制模塊
6ES7338-4BC01-0AB0 SM338絕對(duì)位置輸入模塊
6ES7352-5AH00-0AE0 FM352-5高速布爾處理器
6ES7352-5AH00-7XG0 FM352-5功能軟件包
通訊模板
6ES7340-1AH02-0AE0 CP340 通訊處理器（RS232）
6ES7340-1BH02-0AE0 CP340 通訊處理器（20mA/TTY）
6ES7340-1CH02-0AE0 CP340 通訊處理器（RS485/RS422）
6ES7341-1AH01-0AE0 CP341 通訊處理器（RS232）
6ES7341-1BH01-0AE0 CP341 通訊處理器（20mA/TTY）
6ES7341-1CH01-0AE0 CP341 通訊處理器（RS485/RS422）
6ES7870-1AA01-0YA0 可裝載驅(qū)動(dòng) MODBUS RTU 主站
6ES7870-1AB01-0YA0 可裝載驅(qū)動(dòng) MODBUS RTU 從站
6ES7902-1AB00-0AA0 RS232電纜 5m
6ES7902-1AC00-0AA0 RS232電纜 10m
6ES7902-1AD00-0AA0 RS232電纜 15m
6ES7902-2AB00-0AA0 20mA/TTY電纜 5m
6ES7902-2AC00-0AA0 20mA/TTY電纜 10m
6ES7902-2AG00-0AA0 20mA/TTY電纜 50m
6ES7902-3AB00-0AA0 RS485/RS422電纜 5m
6ES7902-3AC00-0AA0 RS485/RS422電纜 10m
6ES7902-3AG00-0AA0 RS485/RS422電纜 50m
6GK7342-5DA02-0XE0 CP342-5通訊模塊
6GK7342-5DF00-0XE0 CP342-5 光纖通訊模塊
6GK7343-5FA01-0XE0 CP343-5通訊模塊
6GK7343-1EX30-0XE0 CP343-1 以太網(wǎng)通訊模塊
6GK7343-1EX21-0XE0 CP343-1 以太網(wǎng)通訊模塊
6GK7343-1CX00-0XE0 CP343-1 以太網(wǎng)通訊模塊
6GK7343-1CX10-0XE0 CP343-1 以太網(wǎng)通訊模塊
6GK7343-1GX20-0XE0 CP343-1 IT 以太網(wǎng)通訊模塊
6GK7343-1GX21-0XE0 CP343-1 IT 以太網(wǎng)通訊模塊(支持PROFINET)
6GK7343-1HX00-0XE0 CP343-1PN PROFINET以太網(wǎng)通訊模塊
6GK7343-2AH00-0XA0 CP343-2 AS-Interface
SIMATIC S7-300 系列
PS307 電 源 模 塊
6ES7307-1BA00-0AA0 120/230VAC輸入，24VDC輸出， 2A
6ES7307-1EA00-0AA0 120/230VAC輸入，24VDC輸出， 5A
6ES7307-1KA01-0AA0 120/230VAC輸入，24VDC輸出， 10A
中 央 處 理 單 元 CPU
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，32K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.2μs，DI/DO最大256點(diǎn)，AI/AO最大64點(diǎn)
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.2μs，集成10DI/6DO,2通道高速計(jì)數(shù)，2通道PWM輸出，2通道頻率測(cè)量，PID調(diào)節(jié)；DI/DO最大256點(diǎn)，AI/AO最大64點(diǎn)，1個(gè)40針前連接器（另購(gòu)）
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs，集成24DI/16DO，4AI/2AO,3通道高速計(jì)數(shù)，2通道PWM輸出，2通道頻率測(cè)量，PID調(diào)節(jié)；DI/DO最大1016/1008點(diǎn)，AI/AO最大253/250點(diǎn)，2個(gè)40針前連接器（另購(gòu)）
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PtP，64K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs，RS485點(diǎn)對(duì)點(diǎn)接口，集成16DI/16DO，3通道高速計(jì)數(shù)，2通道PWM輸出，2通道頻率測(cè)量，PID調(diào)節(jié)；DI/DO最大1008點(diǎn)，AI/AO最大248點(diǎn)，1個(gè)40針前連接器（另購(gòu)）
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K工作內(nèi)存，位操作時(shí)間0.1μs，PROFIBUS-DP主/從接口，集成16DI/16DO，3通道高速計(jì)數(shù)，2通道PWM輸出，2通道頻率測(cè)量，PID調(diào)節(jié)；DI/DO最大1008
1747-M1
1747-M13
1747-M15
1747-M2
1747-M5
1747-BSN
1747-SCNR
1747-SDN
1747-SN
1747-ASB
1746-P1
1746-P2
1746-P3
1746-P4
1746-A10
1746-A13
1746-A4
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1746-C16
1746-C7
1746-C9
1746-IA16
1746-IA4
1746-IA8
1746-IB16
1746-IB32
1746-IB8
1746-IC16
1746-IG16
1746-IH16
1746-IM16
1746-IM4
1746-IM8
1746-IN16
1746-IO12
1746-IO12DC
1746-IO4
1746-IO8
1746-ITB16
1746-ITV16
1746-IV16
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1746-IV8
1746-OA16
1746-OA8
1746-OAP12
1746-OB16
1746-OB16E
1746-OB32
1746-OB32E
1746-OB6EI
1746-OB8
1746-OBP16
1746-OBP8
1746-OG16
1746-OV16
1746-OV32
1746-OV8
1746-OVP16
1746-OW16
1746-OW4
1746-OW8
1746-OX8
1746-FIO4I
1746-FIO4V
1746-INT4
1746-NI16I
1746-NI16V
1746-NI4
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