MC07B0015-2B1-4-00 所有任務(wù)的啟動(dòng)都和飛控系統(tǒng)總線上的小周期計(jì)數(shù)息息相關(guān)，其中與接收總線數(shù)據(jù)相關(guān)的任務(wù)都是由消息分發(fā)線程啟動(dòng)， 當(dāng)接收的消息為PSP發(fā)送的同步數(shù)據(jù)碼時(shí)，終端對(duì)象同步自己的小周期計(jì)數(shù)，并按現(xiàn)在所處的小周期啟動(dòng)相應(yīng)的任務(wù)。所有的任務(wù)都包含在消息處理線程中，每個(gè)終端都有一個(gè)這樣的線程，各個(gè)線程獨(dú)立工作，使各個(gè)終端處于并行工作方式。
系統(tǒng)全部邏輯控制功能， 均采用周期運(yùn)行方式， 每隔10ms由定時(shí)中斷程序喚醒。利用CPLD進(jìn)行邏輯運(yùn)算及數(shù)據(jù)處理， 并檢測模擬量輸入信號(hào)，判斷各監(jiān)控對(duì)象的工作狀態(tài)并按照系統(tǒng)控制邏輯決定輸出量。在其狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)通知DSP， 協(xié)助DSP完成系統(tǒng)的自檢測功能。在狀態(tài)監(jiān)測中， 將當(dāng)前檢測到的狀態(tài)量與存儲(chǔ)的上一個(gè)狀態(tài)量相比較，如果兩次狀態(tài)相同，則不進(jìn)行任何操作；如果發(fā)生變化，則向DSP發(fā)出中斷信號(hào)INT，通知DSP讀取數(shù)據(jù)。
在接收DSP發(fā)送的控制指令時(shí)， 將該指令與當(dāng)前狀態(tài)相比較， 若符合就不再發(fā)送控制指令，這樣就能防止多次發(fā)送控制指令引起的誤動(dòng)作。 在飛行過程中，控制系統(tǒng)的任務(wù)主要包括采集無人機(jī)的姿態(tài)數(shù)據(jù)，計(jì)算控制量并輸出到舵機(jī)等執(zhí)行機(jī)構(gòu)，接受地面站的指令并傳輸無人飛行器的位置等信息。利用設(shè)計(jì)的控制板進(jìn)行伺服控制算法的實(shí)現(xiàn)， 完成對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)舵機(jī)的控制。圖6為控制系統(tǒng)輸出的其中一路舵機(jī)的PWM控制信號(hào)波形。
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MC07B0015-2B1-4-00 1769-IR6
1769-IT6
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1769-L30ER
1769-L30ER-NSE
1769-L30ERM
1769-L31
