IC693MDL734
核酸采樣機(jī)器人配備了視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，通過特定算法識(shí)別人體面部特征和口腔內(nèi)的扁桃體，這樣就可以以“視覺感知”控制機(jī)械臂抓取拭子，并將拭子放入咽喉對應(yīng)部位完成采集工作，再將樣本回收。
機(jī)器是遵循指令設(shè)定完成工作的，只用視覺引導(dǎo)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，因?yàn)楸ＷC采樣的安全性是至關(guān)重要的，所以采樣過程中力度的把握極為關(guān)鍵。如果力過大會(huì)對人體造成刺激或傷害，力太小則導(dǎo)致采集不合格，這就要求機(jī)械臂擁有觸覺的感知功能，將機(jī)械臂的力量控制在安全閾值內(nèi)。此外要收集足夠的樣本，采樣時(shí)一般會(huì)反復(fù)旋轉(zhuǎn)讓拭子接觸咽喉的不同部位，這就涉及了多個(gè)方向力的感知，核酸檢測機(jī)器人部署六維力測量系統(tǒng)可獲取“多方向力感知”，能有效控制拭子輕柔地接觸咽喉，避免人體損傷。
力覺維度越高，其技術(shù)研發(fā)難度越高，對應(yīng)的使用要求也更加嚴(yán)格。六維力傳感器，顧名思義就是精確測量六個(gè)維度的力（Fz,Fx,Fy）、（Mz,Mx,My），是目前維度最高的力覺傳感器，可以反饋全面的力覺信息，應(yīng)用于機(jī)器人智能裝配中，解決碰撞檢測、柔性拖動(dòng)力控問題，以此保持設(shè)備的穩(wěn)定位置或高度重復(fù)軌跡應(yīng)用。
例如在某個(gè)精密零件的裝配車間，機(jī)器人長時(shí)間連續(xù)的工作容易引發(fā)故障，造成設(shè)備和產(chǎn)品的損傷，因此機(jī)器人的穩(wěn)定性、抓取精確度和實(shí)時(shí)狀態(tài)反饋尤為重要，需要部署六維力傳感器增強(qiáng)關(guān)節(jié)的柔性。此外要避免高負(fù)荷或高節(jié)拍下機(jī)器測量不準(zhǔn)或者工作過載的問題，還需要傳感器同時(shí)解決溫漂、蠕變、串?dāng)_和結(jié)構(gòu)等問題，全方位的提升產(chǎn)品應(yīng)用性能。
就比如“串?dāng)_”這個(gè)指標(biāo)，他能反應(yīng)六維力測量誤差水平，市場上比較常見的品牌標(biāo)準(zhǔn)值基本居于2~5%FS，達(dá)到1%FS已然為優(yōu)秀水準(zhǔn)，而海伯森HPS-CF025的軸間串?dāng)_可做到＜1%FS，可應(yīng)用于精度要求高、量程要求低的場合，比如醫(yī)療領(lǐng)域的手術(shù)機(jī)器人或觸覺腹腔鏡儀器等。除此之外，海伯森六維力產(chǎn)品系列均通過算法和結(jié)構(gòu)的雙重優(yōu)化實(shí)現(xiàn)了低溫漂、高精度和高靜態(tài)過載保護(hù)，在2000Hz測量頻率下遲滯僅為0.1%FS，有效提升了機(jī)器人作業(yè)的精度和穩(wěn)定性，除了醫(yī)療輔助、運(yùn)動(dòng)力檢測和風(fēng)洞測試等一些特殊的服務(wù)和應(yīng)用，還可用于工業(yè)精密裝配、柔性打磨拋光等。
六維力傳感器是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人靈活力控的核心部件，裝配六維力傳感器的機(jī)器人獲得了精密的“觸覺”感知，可為工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)提供強(qiáng)力輔助。
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