A06B-6124-H104發(fā)那科
A06B-6124-H104發(fā)那科
A06B-6124-H104發(fā)那科 在整個硬件設(shè)計中，主要用到的直流電源有+1.8V、+3.3V、+5V和+12V。板上電源采用TI的TPS767D318， 通過5V穩(wěn)壓電源， 提供DSP所需的1.8V電壓和DSP及外圍電路所需的3.3V電壓。
所有信號與F2812連接時需考慮電平匹配問題， 通過加降壓芯片的方式來解決。+ 12V的直流電源由蓄電池提供，其他直流電壓可以通過DC/DC轉(zhuǎn)換模塊得到。+5V 電壓通過集成穩(wěn)壓模塊LM7805獲得。
考慮到本系統(tǒng)中還需1.8V 和3.3V兩種電壓，所以選用了IDT公司的LM1117芯片對輸入到DSP的5V 電壓進行電平轉(zhuǎn)換， 可使5V 輸入電壓降為1.8V和3.3V。LM1117提供電流限制和熱保護。目標(biāo)板上的所有電源都可以用一個5V的穩(wěn)壓模塊提供。
此外， 為了調(diào)試方便，系統(tǒng)由TI公司的TPS3307提供手動復(fù)位。復(fù)位信號經(jīng)CPLD譯碼后輸出高、低兩種電平， 對復(fù)位電平要求不同的元件分別復(fù)位。手動按鈕和AT bus所有復(fù)位源都引入CPLD， 由CPLD內(nèi)建的Reset Logic處理驅(qū)動， 再輸出至復(fù)位目的地。
3、系統(tǒng)軟件設(shè)計
軟件系統(tǒng)采用TI公司DSP集成開發(fā)工具CCS中集成的嵌入式實時操作系統(tǒng)DSP/BIOS，采用C語言與匯編語言混合編程實現(xiàn)。 系統(tǒng)初始化模塊設(shè)定SJA1000的工作模式， 且其初始化只能在復(fù)位模式下進行。初始化流程圖如圖4所示。
系統(tǒng)控制流程圖如圖5所示。數(shù)據(jù)存儲放置在任務(wù)線程中， 其過程是將飛行數(shù)據(jù)分析結(jié)果等值存儲在Flash中。檢測任務(wù)線程可以通過周期函數(shù)PRD來完成。PRD可以根據(jù)實時時鐘來確定函數(shù)運行的時間。這里，設(shè)置檢測任務(wù)100ms運行1次。
所有任務(wù)的啟動都和飛控系統(tǒng)總線上的小周期計數(shù)息息相關(guān)，其中與接收總線數(shù)據(jù)相關(guān)的任務(wù)都是由消息分發(fā)線程啟動， 當(dāng)接收的消息為PSP發(fā)送的同步數(shù)據(jù)碼時，終端對象同步自己的小周期計數(shù)，并按現(xiàn)在所處的小周期啟動相應(yīng)的任務(wù)。所有的任務(wù)都包含在消息處理線程中，每個終端都有一個這樣的線程，各個線程獨立工作，使各個終端處于并行工作方式。
系統(tǒng)全部邏輯控制功能， 均采用周期運行方式， 每隔10ms由定時中斷程序喚醒。利用CPLD進行邏輯運算及數(shù)據(jù)處理， 并檢測模擬量輸入信號，判斷各監(jiān)控對象的工作狀態(tài)并按照系統(tǒng)控制邏輯決定輸出量。在其狀態(tài)發(fā)生變化時通知DSP， 協(xié)助DSP完成系統(tǒng)的自檢測功能。在狀態(tài)監(jiān)測中， 將當(dāng)前檢測到的狀態(tài)量與存儲的上一個狀態(tài)量相比較，如果兩次狀態(tài)相同，則不進行任何操作；如果發(fā)生變化，則向DSP發(fā)出中斷信號INT，通知DSP讀取數(shù)據(jù)。
在接收DSP發(fā)送的控制指令時， 將該指令與當(dāng)前狀態(tài)相比較， 若符合就不再發(fā)送控制指令，這樣就能防止多次發(fā)送控制指令引起的誤動作。 在飛行過程中，控制系統(tǒng)的任務(wù)主要包括采集無人機的姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算控制量并輸出到舵機等執(zhí)行機構(gòu)，接受地面站的指令并傳輸無人飛行器的位置等信息。利用設(shè)計的控制板進行伺服控制算法的實現(xiàn)， 完成對執(zhí)行機構(gòu)舵機的控制。圖6為控制系統(tǒng)輸出的其中一路舵機的PWM控制信號波形。 A03B-0807-C002 A03B-0807-C011 A03B-0807-C106 B-0819-C011 A06B-0032-B175 A06B-0034-B175 A06B-0063-B203 A06B-0127-B177 A06B-0128-B077 A06B-0142-B077 A06B-0168-B013 A06B-0169-B075 A06B-0202-B000 A06B-0243-B100 A06B-0315-B043 A06B-0377-B575 A06B-0564-B088 A06B-0844-B200 A06B-0854-B201 A06B-6058-H244 A06B-6058-H251 A06B-6058-H301 A06B-6058-H334 A06B-6064-H303#H550 A06B-6064-H305 A06B-6064-H306 A06B-6064-H312 A06B-6066-H006 A06B-6066-H244 A06B-6066-H246 A06B-6077-H106 A06B-6077-H111 A06B-6078-H211#H500 A06B-6079-H103 A06B-6079-H105 A06B-6079-H106 A06B-6079-H107 A06B-6079-H203 A06B-6079-H206 A06B-6079-H208 A06B-6079-H304 A06B-6079-H401 A06B-6080-H301 A06B-6080-H304 A06B-6082-H202#512 A06B-6082-H211#H512 A06B-6082-H215#H512 A06B-6087-H115 A06B-6087-H126 A06B-6087-H130 A06B-6087-H137 A06B-6087-H145 A06B-6087-H155 A06B-6088-H215#H501 A06B-6088-H245#H501 A06B-6089-H101 A06B-6089-H203 A06B-6090-H244 A06B-6090-H266 A06B-6093-H101 A06B-6093-H102 A06B-6093-H152 A06B-6093-H172 A06B-6096-H106 A06B-6096-H204 A06B-6096-H206 A06B-6096-H307 A06B-6102-H206#H520 A06B-6102-H211#H520 A06B-6102-H215 A06B-6102-H222#H520 A06B-6110-H015 A06B-6111-H002#H550 A06B-6111-H006#H550 A06B-6111-H011#550 A06B-6111-H015#H550 A06B-6114-H105 A06B-6114-H205 A06B-6114-H207 A06B-6114-H208 A06B-6114-H209 A06B-6114-H211 A06B-6114-H303 A06B-6114-H304 A06B-6120-H045 A06B-6120-H075 A06B-6124-H106 A06B-6130-H002 A06B-6130-H003 A13B-0153-C001 A16B-1010-0050 A16B-1100-0330/05B A16B-1200-0800 A16B-1211-0030/03A A16B-1211-0091/07D A16B-1211-0860/04A A16B-1211-0040/07A A16B-1212-0100 A16B-1212-0210 A16B-1212-0220 A16B-1212-0871 A16B-1212-0901 A16B-1212-0905 A16B-1212-0950 A16B-1310-0380 A16B-1700-0310/01A A16B-2100-0030 A16B-2200-0220 A16B-2200-0221/05A A16B-2200-0250/05C A16B-2200-0252/05C A16B-2200-0350 a16b-2200-0360 A16B-2200-0361 A16B-2200-0371 A16B-2200-0390 A16B-2200-0391 A16B-2200-0431/01A A16B-2200-0450/03B A16B-2200-0950 A16B-2201-0050 A16B-2201-0050 A16B-2201-0101 A16B-2201-0101/0103 A16B-2201-0101/0103 A16B-2201-0101/0103 A16B-2201-0721/04C A16B-2201-0910 A16B-2202-0420 A16B-2202-0421 A16B-2202-0421/06ER17 A16B-2202-0431 A16B-2202-0431 A16B-2202-0431 A16B-2202-0772 A16B-2202-0840/04B A16B-2203-0073 A16B-2203-0110/03A A16B-2203-0501/05B A16B-2203-0502 A16B-2203-0675 A16B-2203-0881/01A A16B-3200-0020/10B A16B-3200-0170 A16B-3200-0190 A16B-3200-0210 A16B-3200-0291 A16B-3200-0362 A16B-3200-0362/05A A16B-3200-0362/06A A16B-3200-0491 A20B-1000-0770 A20B-1001-0120 A20B-1001-0731 A20B-1002-0970 A20B-1002-0980 A20B-1003-0010 A20B-1003-0082(0080)/02A A20B-1003-0090/02 A20B-1003-0340 A20B-1003-0760 A20B-1003-0864/01A A20B-1004-0741/04B A20B-1004-0960/03B A20B-1005-0420 A20B-1006-0472/04B A20B-2000-0170/07B A20B-2000-0175 A20B-2000-0220 A20B-2000-0640 A20B-2000-0670/03C A20B-2000-0880/04A A20B-2001-0931 A20B-2002-0300 A20B-2002-0470 A20B-2002-0520 A20B-2002-0651/0313 A20B-2003-0270 A20B-2003-0850 A20B-2100-0030/11H A20B-2100-0150 A20B-2100-0260 A20B-2100-0411 A20B-2100-0741 A20B-2100-0742 A20B-2100-0760/13C A20B-2100-0761 A20B-2100-0761 A20B-2100-0762 A20B-2101-0050 A20B-2101-0051 A20B-2900-0102/03A A20B-2900-0812/02A A20B-2901-0060/07A A20B-2901-0480 A20B-2901-0480/01A A20B-2901-0660/04A A20B-2901-0660/088 A20B-2901-0700/01A A20B-2901-0713 A20B-2901-0765/02A A20B-2901-0918 A20B-2901-0940 A20B-2901-0980 A20B-2901-0981 A20B-2902-0070 A20B-2902-0100/01A A20B-2902-0225/03A A20B-2902-0271 A20B-2902-0352 A20B-2902-0390/02 A20B-2902-0400/01A A20B-2902-0411 A20B-2902-0412 A20B-2902-0480 A20B-2902-0630 A20B-2902-0651 A20B-2902-0670 A20B-2902-0961 A20B-3200-0060 A20B-3200-0420 A20B-3200-0421 A20B-3300-0050 A20B-3300-0121 A20B-3300-0283/05C
