伺服電機(jī)控制電路
在本系統(tǒng)中，配置了兩個(gè)HONEYWELL 9991 IPC6219991機(jī)架伺服系統(tǒng)，對(duì)X?Y軸完成定位操作，具體控制電路如圖3所示？其中包括四軸位置控制模塊C200HE-NC413?通用控制電纜R88A-CPU002S?伺服驅(qū)動(dòng)器R7D-AP04H?伺服電機(jī)R7M-A40030-BS1（為帶制動(dòng)器的帶鍵直軸圓柱形電機(jī)）？圖中，CN1代表伺服驅(qū)動(dòng)器，CN2代表與伺服電機(jī)同軸的分辨率為2000脈沖/轉(zhuǎn)的光學(xué)增量型編碼器用連接器，HONEYWELL 9991 IPC6219991機(jī)架它可以完成從驅(qū)動(dòng)器到伺服電機(jī)的具有位置反饋和速度反饋的閉環(huán)控制？在伺服電機(jī)中，M代表電機(jī)本身，E代表編碼器，B代表動(dòng)力制動(dòng)器？由于固定脈沖代表固定距離，因此當(dāng)伺服電機(jī)接收到控制系統(tǒng)發(fā)出的若干條脈沖指令后，就可以完成預(yù)定的定位？在本系統(tǒng)中，設(shè)置電機(jī)的分辨率為5000脈沖/轉(zhuǎn)（0.072度/步），伺服電機(jī)連接的同軸減速器比例為3:1,其帶動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)的速率為60mm/轉(zhuǎn)？因此，伺服電機(jī)帶動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)的速率為20mm/5000脈沖？伺服電機(jī)控制電路的控制原理為：HONEYWELL 9991 IPC6219991機(jī)架位置控制單元從設(shè)備處得到各種控制信號(hào)，并根據(jù)不同藥罐間的距離與20mm/5000脈沖的數(shù)據(jù)大致算出映射到四軸位置控制模塊NC413NC413在PLC中的脈沖數(shù)據(jù)；然后通過(guò)通用控制電纜輸出高速脈沖給伺服驅(qū)動(dòng)器，由其驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，使之根據(jù)誤差反饋?zhàn)詣?dòng)微調(diào)該數(shù)據(jù)，最終達(dá)到精確定位的目的。
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