模塊6ES7414-3XJ00-0AB0是保證速度環(huán)系統穩(wěn)定，不振蕩的前提下，使速度環(huán)響應最快，并且系統穩(wěn)定工作。簡單的方法是，提高速度環(huán)的比例增益，直至系統發(fā)生振蕩，然后再降低一點速度環(huán)的比例增益，即為剛度較好速度環(huán)比例增益。
速度環(huán)積分時間常數對于伺服系統來說為延遲因素，因此設定過大會延長定位時間，使響應性變差，當慣量較大有震動時若不加大，機械又會出現震動，要根據實際情況來調，設定的比較小，在定位時雖然偏差脈沖可能會更接近于0，但是達到穩(wěn)定狀態(tài)所需的時間可能會變長。
速度環(huán)積分時間常數調整的原則：
模塊6ES7414-3XJ00-0AB0為了保證系統穩(wěn)定的工作，應該調整速度環(huán)積分時間常數。調整的原則是，負載慣量折算到電機軸上的值與電機轉子慣量的倍數越大，速度環(huán)積分時間常數的值應增加越大。速度環(huán)積分時間常數的提高，需相應的提高速度環(huán)比例增益，以提高速度環(huán)的響應時間。這二個參數的調整，是一個反復的過程，需要對負載準確的認識與經驗。
