SQUARE D 9007C54B2P10限位開(kāi)關(guān)控制系統(tǒng)基本構(gòu)成
在移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用中，精確的位姿是跟蹤控制首要解決的問(wèn)題。為此，本機(jī)器人的定位采用了超聲波網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)，導(dǎo)航采用了電子羅盤(pán)。
SQUARE D 9007C54B2P10限位開(kāi)關(guān) PLC系統(tǒng)為控制系統(tǒng)的核心，做主站管理各從站，起到總的控制作用，通過(guò)RS-485總線(xiàn)同各個(gè)從站進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞。PLC把各個(gè)從站得到的信息經(jīng)過(guò)加工處理后，得到最終的控制命令傳給電機(jī)，控制機(jī)器人進(jìn)行準(zhǔn)確的行走。TD200可對(duì)PLC的參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的修改，達(dá)到實(shí)時(shí)控制的需要。
SQUARE D 9007C54B2P10限位開(kāi)關(guān) 1號(hào)單片機(jī)、2號(hào)單片機(jī)、3號(hào)單片機(jī)記錄發(fā)射超聲波信號(hào)在介質(zhì)中的傳播時(shí)間，乘以超聲波的傳播速度，可以計(jì)算出相應(yīng)的距離，通過(guò)定位算法便可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位。超聲波在介質(zhì)中的傳播速度隨溫度變化，有著特定函數(shù)關(guān)系，因此可以借助溫度傳感器對(duì)超聲波的速度進(jìn)行修正。電子羅盤(pán)可獲得小車(chē)的姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的導(dǎo)航。
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