OMRON E3C-LD11傳感器 軟件設(shè)計(jì)
整個(gè)程序共有4大塊組成：①對(duì)S7-200各個(gè)變量、中斷初始化；②主站同各從站進(jìn)行信息通訊；③進(jìn)行定位處理；④控制電機(jī)。
OMRON E3C-LD11傳感器 整個(gè)程序量是巨大的，合理安排程序結(jié)構(gòu)顯得很重要。當(dāng)沒(méi)進(jìn)行通信時(shí)，S7-200反復(fù)掃描執(zhí)行周期，出現(xiàn)字符中斷時(shí)，對(duì)接收到的信息進(jìn)行保存處理，因?yàn)镾7-200順序執(zhí)行的特點(diǎn)，這要在很多執(zhí)行周期內(nèi)完成。但是每個(gè)執(zhí)行周期的時(shí)間都是短暫的。所有的從站都通信完畢，調(diào)用定位子程序求出小車所在的空間位置。然后順序調(diào)用模糊控制子程序、電機(jī)控制子程序。這三大塊子程序要在同一周期內(nèi)完成，此周期執(zhí)行時(shí)間是最大的，程序必須簡(jiǎn)單實(shí)用，使執(zhí)行周期盡可能的降到最小值，減小控制的時(shí)滯。從宏觀上看掃描周期顯現(xiàn)出伸縮性的特點(diǎn)。
5 OMRON E3C-LD11傳感器結(jié)束語(yǔ)
針對(duì)漿液下移動(dòng)機(jī)器人的功能要求及PLC所具有的特點(diǎn)，搭建的漿液下移動(dòng)機(jī)器人控制網(wǎng)絡(luò)具有特性，實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)間的通信，對(duì)電機(jī)控制方法進(jìn)行了探討，使電機(jī)能連續(xù)平穩(wěn)的運(yùn)行，最后對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)的軟件程序進(jìn)行了設(shè)計(jì)。本文所涉及到的工作已調(diào)試成功。
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