1.程序的總體結(jié)構(gòu)
F3-CG-06-BC-DG-8BL-VM-FW-B5-41 機(jī)械手系統(tǒng)的PLC梯形圖程序的總體結(jié)構(gòu)，將程序分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序四個(gè)部分，其中自動程序包括單步、單周期和連續(xù)工作的程序，這是因?yàn)樗鼈兊墓ぷ鞫际前凑胀瑯拥捻樞蜻M(jìn)行，所以將它們合在一起編程更加簡單。梯形圖中使用跳轉(zhuǎn)指令使得自動程序、手動程序和回原位程序不會同時(shí)執(zhí)行。假設(shè)選擇“手動”方式，則X0為ON、X1為OFF，此時(shí)PLC執(zhí)行完公用程序后，將跳過自動程序到P0處，由于X0常閉觸點(diǎn)為斷開，故執(zhí)行“手動程序”，執(zhí)行到P1處，由于X1常閉觸點(diǎn)為閉合，所以又跳過回原位程序到P2處；假設(shè)選擇分“回原位”方式，則X0為OFF、X1為ON，跳過自動程序和手動程序執(zhí)行回原位程序；假設(shè)選擇“單步”或“單周期F3-CG-06-BC-DG-8BL-VM-FW-B5-41”或“連續(xù)”方式，則X0、X1均為OFF，此時(shí)執(zhí)行完自動程序后，跳過手動程序和回原位程序。
2.各部分程序的設(shè)計(jì)
（1）左限位開關(guān)X12、上限位開關(guān)X10的常開觸點(diǎn)和表示機(jī)械手松開的Y4的常開觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時(shí)，輔助繼電器M0變?yōu)镺N，表示機(jī)械手在原位。
F3-CG-06-BC-DG-8BL-VM-FW-B5-41公用程序用于自動程序和手動程序相互切換的處理，當(dāng)系統(tǒng)處于手動工作方式時(shí)，必須將除初始步以外的各步對應(yīng)的輔助繼電器（M11-M18）復(fù)位，同時(shí)將表示連續(xù)工作狀態(tài)的M1復(fù)位，否則當(dāng)系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動工作方式，然后又返回自動工作方式時(shí)，可能會出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動步的異常情況，引起錯(cuò)誤的動作。
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