2.2.2 SEW MC07B0005-5A3-4-00變頻器長任務(wù)對(duì)RTOS的影響
當(dāng)使用可剝奪型實(shí)時(shí)內(nèi)核時(shí)，長任務(wù)由于執(zhí)行的時(shí)間較長，因而更容易被高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)打斷；一旦高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)進(jìn)入了就緒狀態(tài)，當(dāng)前任務(wù)的CPU使用權(quán)就被剝奪了，或者說任務(wù)被掛起了，那個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)立刻得到了CPU的控制權(quán)。這樣會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)問題：一是長任務(wù)可能在一次執(zhí)行的過程中被頻繁打斷，長時(shí)間得不到一次完整的執(zhí)行；二是長任務(wù)被打斷時(shí)，可能要保存大量的現(xiàn)場信息，其目的是為了保證在高優(yōu)先級(jí)任務(wù)執(zhí)行完返回后，長任務(wù)能得以繼續(xù)執(zhí)行。然而，這樣做要占用一定的系統(tǒng)資源，同時(shí)保存現(xiàn)場本身也是要占用CPU時(shí)間的，因此，SEW MC07B0005-5A3-4-00變頻器實(shí)時(shí)性也會(huì)下降。
SEW MC07B0005-5A3-4-00變頻器當(dāng)使用不可剝奪型實(shí)時(shí)內(nèi)核時(shí)，長任務(wù)對(duì)RTOS的影響更為明顯，因?yàn)樵谶@種內(nèi)核中，任務(wù)的響應(yīng)時(shí)間取決于最長的任務(wù)執(zhí)行時(shí)間。也就是說，由于長任務(wù)的存在，任務(wù)的響應(yīng)時(shí)間要變長。其結(jié)果是CPU長時(shí)間停留在長任務(wù)中，其他任務(wù)得不到實(shí)時(shí)的響應(yīng)，甚至根本得不到執(zhí)行，系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性勢必要下降。
總之，無論是使用可剝奪型內(nèi)核，還是使用不可剝奪型內(nèi)核，長任務(wù)都會(huì)對(duì)RTOS構(gòu)成嚴(yán)重的威脅。
KLA-Tencor AIT UV 0023936-001 Power Assy LPM Rev. AA used
working
KLA-Tencor AIT UV 0052196-007 MMD Analog PCB 0021488-001 used
working
Hitachi S-9380 SEM Interface Power Supply used working
Nikon 4K802 253 Robot Elevator Nikon NSR-S205C used working
RE-E14NHC-SA06 CR-E356-S06 Mitsubishi Robot and Controller
DNS Screen FC-3000
Nikon NSR-S205C Wafer Loader Robot; missing end effector used
working
