視覺跟蹤系統(tǒng)的整合
Motorola MVME-121 84-W8293801 視覺系統(tǒng)提供場景中物體的位置，姿勢和幾何形狀。此信息用于抓取物體匹配計算。機器視覺算法包括離線訓(xùn)練，在線識別和姿勢檢測過程。訓(xùn)練過程是在各種照明條件下，收集物體各種姿勢的圖像。這些圖像可以是來自實物照片或它們的CAD模型。
Motorola MVME-121 84-W8293801該視覺跟蹤系統(tǒng)包含一個空間處理模塊和時間處理模塊。這些說明，在圖11所示?？臻g處理包括模塊化的三個階段，1）分割，2）初步位置，姿勢和幾何形狀估計，3）改進位置，姿勢，幾何形狀估計。時空處理如圖11所示，結(jié)合多個時間點的結(jié)果，對物體的位置，姿勢和幾何的評估。而且能夠隨時間提供新的物體的位置，姿勢和幾何形狀的能力，使改進跟蹤有新的可能性。
圖 11: 物體跟蹤識別系統(tǒng)由空間組件和時間組件構(gòu)成.
Motorola MVME-121 84-W8293801硬件控制例
圖12顯示用Schunk公司的機器人硬件整合 視覺跟蹤抓取一個球。當跟蹤壘球時，只需跟蹤物體的位置，但物體的姿勢可以忽略。圖12顯示了從一個示范抓取球的動作序列，用戶可以隨意擲到現(xiàn)場一個球，機器人視覺系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)球并使用我們的工具將球抓起來。圖13顯示了配置的軟件可控制各種任務(wù)。
圖 12: 視覺跟蹤抓取球的顯示。 用戶往機器人前扔一個球，機器人會自動識別和抓取。
Motorola MVME-121 84-W8293801 圖 13: 抓取和操作其它物體的演示， 包括1）鉗子，2）手電筒，3）木頭塊，4）瓶子，5）筆，6）螺絲刀，7）電話，8）訂書機，9）倒水， 10）將電池裝到手電筒里，11）打開瓶蓋， 12） 手機。
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