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= 0.215   0.00304 = 0.218 Nm
X軸制動轉(zhuǎn)矩：Tsx =  (JLX Jm7)●a - TL
                       =0.441-0.035=0.406Nm
Y軸制動轉(zhuǎn)矩：Tsy =  (JLY Jm4)●a - TL
=  0.215 - 0.00304 = 0.212 Nm
Motorola MVME162-242SE 通過以上的計算選用的是松下MHMD400w和MSMD750w的交流伺服電機，該型號輸出慣量
適合，運行更平穩(wěn)。X軸用的是750w的伺服系統(tǒng)，額定扭矩為2.4Nm；而Y軸用400w的伺
服系統(tǒng)，額定扭矩為1.3Nm；這兩款的額定轉(zhuǎn)速都為3000rps；所選伺服的慣量及扭矩都能使載體平穩(wěn)的運行。
（3）盤式電機選型
由于在盤式伺服上要放的是一個鋁制的圓盤，圓盤規(guī)格(R=150mm  M=1kg  實心)：
圓盤慣量J=1/2?M?（D/2）?=1/2?1?（150/2）?=0.0028125 kgm2
扭矩T=角加速度a?慣量J 
圓盤轉(zhuǎn)π/2需要的時間是4s，平均角速度V=π/2?4=0.3925rad/s
則：角加速度=角速度V/加速時間t=0.3925?0.01=39.25rad/s?
則：扭矩T=39.25?0.0028125=0.1104Nm   
由于慣量要匹配，盤式伺服承受物體的慣量和盤式伺服自身的慣量的比例在1：10之內(nèi)是最理 想的，所以所選的盤式伺服ND110-50F自身的慣量是0.00034 kgm2、額定扭矩是2.4Nm最大扭矩是7.2Nm、回轉(zhuǎn)速度是5rps、分辨率是720000 ppr。該Motorola MVME162-242SE盤式伺服的定位精度是±90s，重復(fù)定位精度是±18s，外加絕對值選項定位精度可達±15s、重復(fù)定位精度±1.8s。360度=1296000s，圓盤周長 L=πR=3.14?150=471000um，則角度1s=0.363um弧長，所以當(dāng)定位精度為15s時圓盤的弧長精度可達到5.445um。----商務(wù)熱線---廈門興銳達自動化設(shè)備有限公司
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