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機(jī)器人傳感技術(shù)
　　R88D-UA20HA AC200V 750W機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，并實(shí)現(xiàn)了焊縫自動(dòng)跟蹤和自動(dòng)化生產(chǎn)線上物體的自動(dòng)定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機(jī)器人的作業(yè)性能和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制。為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其問題解決的關(guān)鍵。其研究熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。另一問題就是傳感系統(tǒng)的實(shí)用化。
　　網(wǎng)絡(luò)通信功能
　　R88D-UA20HA AC200V 750W日本YASKAWA和德國KUKA公司的最新機(jī)器人控制器已實(shí)現(xiàn)了與Canbus、Profibus總線及一些網(wǎng)絡(luò)的聯(lián)接，使機(jī)器人由過去的獨(dú)立應(yīng)用向網(wǎng)絡(luò)化應(yīng)用邁進(jìn)了一大步，也使機(jī)器人由過去的專用設(shè)備向標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備發(fā)展?！≡贒AC基礎(chǔ)知識(shí)：靜態(tài)技術(shù)規(guī)格中，我們探討了靜態(tài)技術(shù)規(guī)格以及它們對(duì)DC的偏移、增益和線性等特性的影響。這些特性在平衡雙電阻（R-2R）和電阻串?dāng)?shù)模轉(zhuǎn)換器（DAC）的各種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)間是基本一致的。然而，R-2R和電阻串DAC的短時(shí)毛刺脈沖干擾方面的表現(xiàn)卻有著顯著的不同。
　　我們可以在DAC以工作采樣率運(yùn)行時(shí)觀察到其動(dòng)態(tài)不是線性。造成動(dòng)態(tài)非線性的原因很多，但是影響最大的是短時(shí)毛刺脈沖干擾、轉(zhuǎn)換率/穩(wěn)定時(shí)間和采樣抖動(dòng)。
　　R88D-UA20HA AC200V 750W用戶可以在DAC以穩(wěn)定采樣率在其輸出范圍內(nèi)運(yùn)行時(shí)觀察短時(shí)毛刺脈沖干擾。圖1顯示的是一個(gè)16位R-2RDAC，DAC8881上的此類現(xiàn)象。
　　這個(gè)16位DAC（R-2R）輸出顯示了7FFFh–8000h代碼變化時(shí)的短時(shí)毛刺脈沖干擾的特性。

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