適用于第二代集成編程語(yǔ)言的新技術(shù)在我們的第二代集成編程語(yǔ)言中，我們進(jìn)行了全面的技術(shù)修訂，以達(dá)到實(shí)時(shí)性以及更高的執(zhí)行速度。在第 1 版的 NanoJ 中，程序作為虛擬機(jī)中的字節(jié)代碼并行于電機(jī)控制器運(yùn)行，因此沒有受到嚴(yán)格的確定性定時(shí)；而在如今的新版本中，則采用確定的 1 ms 循環(huán)。此特性通過(guò)采用“協(xié)同式多任務(wù)處理”實(shí)現(xiàn)：在每個(gè) 1 ms 循環(huán)中，首先從對(duì)象目錄（它是中央數(shù)據(jù)庫(kù)，其中含有控制器的全部設(shè)置和狀態(tài)值）中讀出數(shù)據(jù)。緊接著，“操作系統(tǒng)”（例如電機(jī)控制器的高級(jí)功能和現(xiàn)場(chǎng)總線通訊）開始運(yùn)行。實(shí)際的控制器以速度明顯更快的 32 kHz 頻率運(yùn)行。當(dāng)操作系統(tǒng)完成循環(huán)所需的全部運(yùn)算后，把執(zhí)行轉(zhuǎn)移至 VMM（虛擬機(jī)監(jiān)控程序）中的用戶程序。此時(shí)，用戶程序可以修改對(duì)象目錄中的數(shù)值、執(zhí)行計(jì)算等，但必須在 1 ms...
