適用于第二代集成編程語言的新技術(shù)在我們的第二代集成編程語言中，我們進行了全面的技術(shù)修訂，以達到實時性以及更高的執(zhí)行速度。在第 1 版的 NanoJ 中，程序作為虛擬機中的字節(jié)代碼并行于電機控制器運行，因此沒有受到嚴格的確定性定時；而在如今的新版本中，則采用確定的 1 ms 循環(huán)。此特性通過采用“協(xié)同式多任務(wù)處理”實現(xiàn)：在每個 1 ms 循環(huán)中，首先從對象目錄（它是中央數(shù)據(jù)庫，其中含有控制器的全部設(shè)置和狀態(tài)值）中讀出數(shù)據(jù)。緊接著，“操作系統(tǒng)”（例如電機控制器的高級功能和現(xiàn)場總線通訊）開始運行。實際的控制器以速度明顯更快的 32 kHz 頻率運行。當操作系統(tǒng)完成循環(huán)所需的全部運算后，把執(zhí)行轉(zhuǎn)移至 VMM（虛擬機監(jiān)控程序）中的用戶程序。此時，用戶程序可以修改對象目錄中的數(shù)值、執(zhí)行計算等，但必須在 1 ms...
