集諧波減速器、無框力矩電機、抱閘器、增量編碼器、絕對值編碼器、驅動器于一體，讓機器人開發(fā)更簡單。。。更快速。。。
主要特性：
機械傳動與電機參數(shù)規(guī)格：
| 參數(shù) | 單位 | RJS14 | RJS17 | RJS20 | RJS25 | RJS32 |
| 減速器速比 | -- | 100 | 100 | 100 | 100 | 100 |
| 減速器齒隙 | arcsec | 18 | 10 | 9 | 9 | 7 |
| 減速器背隙 | arcmin | 1.5 | 1.5 | 1.5 | 1.5 | 1.5 |
| 轉動精度 | arcmin | 2 | 2 | 1.5 | 1.5 | 1.5 |
| 電機極對數(shù) | -- | 6 | 6 | 7 | 8 | 8 |
| 電機額定功率 | W | 117 | 146 | 204 | 380 | 430 |
| 電機額定電壓 | V | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 |
| 電機額定電流 | A | 4.5 | 4.7 | 7 | 11 | 16 |
| 電機額定轉速 | rpm | 3500 | 3000 | 3000 | 2500 | 2000 |
| 電機額定轉矩 | Nm | 0.32 | 0.46 | 0.65 | 1.4 | 2.0 |
| 電機轉矩常數(shù) | Nm/A | 0.069 | 0.115 | 0.1 | 0.13 | 0.13 |
| 反電動勢系數(shù) | V/krpm | 4.3 | 7.17 | 6.26 | 11.29 | 10 |
| 關節(jié)重量 | kg | 2 | 2.5 | 3 | 4.5 | 7.5 |
| 關節(jié)直徑 | mm | 90 | 90 | 100 | 119 | 156 |
| 關節(jié)高度 | mm | 100 | 104 | 114 | 135 | 172 |
| 關節(jié)長度 | mm | 128 | 144 | 144 | 157 | 162 |
| 許用負載轉矩 | Nm | 28 | 54 | 82 | 157 | 333 |
| 平均負載轉矩 | Nm | 11 | 39 | 49 | 108 | 216 |
| 最大瞬時轉矩 | Nm | 54 | 86 | 147 | 284 | 647 |
| 額定轉速 | rpm | 35 | 30 | 30 | 25 | 20 |
| 最大轉速 | rpm | 40 | 35 | 35 | 30 | 25 |
| 增量編碼器 | P/R | 2500 | 2500 | 2500 | 2500 | 2500 |
| 絕對值編碼器 | Bit | 17/19 | 17/19 | 17/19 | 17/19 | 17/19 |
機械尺寸外形圖：
