移動(dòng)機(jī)器人要想實(shí)現(xiàn)安全避障第一步便是對(duì)環(huán)境進(jìn)行感知。就繞障來(lái)說(shuō)，移動(dòng)機(jī)器人需要通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。在避障方式上，各家的避障傳感器種類繁多，但無(wú)外乎單點(diǎn)紅外傳感器，單線激光雷達(dá)、超聲波傳感器、碰撞條以及視覺(jué)傳感器。
藍(lán)芯科技是以計(jì)算機(jī)視覺(jué)為核心技術(shù)，利用人工智能技術(shù)結(jié)合深度視覺(jué)感知傳感器讓機(jī)器“慧”做事。公司出品的移動(dòng)機(jī)器人采用自研的Eagle系列RGBD相機(jī)結(jié)合多種傳感器進(jìn)行自主避障，優(yōu)勢(shì)在于可以根據(jù)不同的應(yīng)用需求定制化避障傳感器性能參數(shù)。
市面上絕大部分的移動(dòng)機(jī)器人采用機(jī)械式碰撞條作為防撞措施，這種暴力性機(jī)械式的避障通常應(yīng)該作為最后的防撞措施，采用超聲波進(jìn)行避障的也不在少數(shù)，這種技術(shù)經(jīng)常會(huì)存在誤判；技術(shù)稍先進(jìn)一些的采用激光雷達(dá)進(jìn)行避障，但是激光雷達(dá)的局限性在于，它只能掃描某一平面內(nèi)的障礙物，至于那些低于或者高于掃描面的障礙物則表現(xiàn)出無(wú)能為力，尤其是低矮障礙物和懸空障礙物等等情況；技術(shù)極為先進(jìn)的是采用視覺(jué)進(jìn)行立體避障，但是絕大多數(shù)視覺(jué)避障都是針對(duì)近距離障礙物進(jìn)行識(shí)別，所以目前極為完善的是視覺(jué)＋激光雷達(dá)的方案進(jìn)行避障。
藍(lán)芯科技RGBD相機(jī)為移動(dòng)機(jī)器人而生，解決了3D視覺(jué)傳感器在工業(yè)應(yīng)用中的諸多技術(shù)難題，包括高環(huán)境光干擾，金屬反光，反射率影響，運(yùn)動(dòng)模糊，多機(jī)干擾等等。為應(yīng)用在移動(dòng)機(jī)器人上，相機(jī)曾在在振動(dòng)臺(tái)（100Hz震動(dòng)）、高低溫循環(huán)箱（-10℃-80℃）內(nèi)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)超過(guò)2個(gè)月。常規(guī)室內(nèi)情況下，裝有Eagle傳感器的移動(dòng)機(jī)器人可以避開(kāi)地面以上3cm障礙物或低于地平面3cm的凹坑，面對(duì)窗邊陽(yáng)光直射場(chǎng)景、金屬拉絲反光、低至5%反射率等情況依然有較好的避障性能。
叉車和料箱車避障：
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-I320-U/LXPS-Eagle-I320-E傳感器進(jìn)行避障，傳感器詳細(xì)規(guī)格參數(shù)如下：
測(cè)距范圍: 0.5-6m（最遠(yuǎn)測(cè)距12m）
測(cè)距精度： 1% @ 2m 70%反射率
視場(chǎng)角: 72°X 55°;
分辨率： 320*240
幀率： 20fps
數(shù)據(jù)接口： USB3.0/Ethernet
相機(jī)尺寸： 43mm×78mm×38mm
運(yùn)行環(huán)境： -10℃-70℃
陽(yáng)光抑制： 50klux
