市面上絕大部分的移動機器人采用機械式碰撞條作為防撞措施，這種暴力性機械式的避障通常應該作為最后的防撞措施，采用超聲波進行避障的也不在少數(shù)，這種技術經(jīng)常會存在誤判；技術稍先進一些的采用激光雷達進行避障，但是激光雷達的局限性在于，它只能掃描某一平面內(nèi)的障礙物，至于那些低于或者高于掃描面的障礙物則表現(xiàn)出無能為力，尤其是低矮障礙物和懸空障礙物等等情況；技術極為先進的是采用視覺進行立體避障，但是絕大多數(shù)視覺避障都是針對近距離障礙物進行識別，所以目前極為完善的是視覺＋激光雷達的方案進行避障。
用于3D視覺避障的技術種類繁多：結構光3D視覺技術，通常無法在強環(huán)境光下工作，甚至長時間工作都會存在測距不準的情況；雙目3D視覺技術的難點在于雙目匹配的復雜性和魯棒性較差，在黑暗無光的情況下實現(xiàn)不了避障；基于TOF的視覺避障技術則因為計算復雜度較低、魯棒性較高、環(huán)境光抑制能力較好而成為移動機器人避障首推。
藍芯科技TOF深度相機是以計算機視覺為核心技術，利用人工智能技術結合深度視覺感知傳感器讓機器“慧”做事。公司出品的移動機器人采用自研的Eagle系列視覺避障傳感器結合多種傳感器進行自主避障，優(yōu)勢在于可以根據(jù)不同的應用需求定制化避障傳感器性能參數(shù)。
TOF深度相機技術參數(shù)：
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-II310-U傳感器進行避障，傳感器詳細規(guī)格參數(shù)如下：
測距范圍: 0.1-3m（最遠測距5m）
測距精度： 1% @ 1m 70%反射率
視場角: 110°X 82°;
分辨率： 320*240
幀率： 20fps
數(shù)據(jù)接口： USB3.0/Ethernet
相機尺寸： 30mm×58mm×29mm
運行環(huán)境： -10℃-70℃
陽光抑制： 50klux
此款傳感器售價低至***元人民幣。
