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機器人本體的振動、搖動（無顯示異常）：機器人安裝不良、工具固定不良、馬達故障、編碼器故障。
編碼器異常：E30絕對數(shù)據異常等，編碼器的連接不良、編碼器故障；
E52電池異常、I1016電池電壓下降，電池的連接不良、電池的消耗。