RORZE RD-023MS 控制器
張黔豫 180 6446 5927
RORZE RD-023MS 控制器
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RORZE RD-023MS 控制器
控制器是自動化系統(tǒng)中不可或缺的組成部分。它通過接收來自傳感器或其他設(shè)備的輸入信號，并根據(jù)預(yù)設(shè)的控制策略或算法，產(chǎn)生相應(yīng)的輸出信號，從而實現(xiàn)對被控對象的精確控制?？刂破鲝V泛應(yīng)用于工業(yè)、交通、家居等領(lǐng)域，能夠提高系統(tǒng)的效率和穩(wěn)定性，減少能源浪費(fèi)，增強(qiáng)安全性和便利性。隨著技術(shù)的發(fā)展，控制器的智能化和網(wǎng)絡(luò)化將成為未來發(fā)展的重要趨勢。
控制系統(tǒng)就是控制器，概括地說就是一個系統(tǒng)，它將監(jiān)督電機(jī)及電路的運(yùn)行狀態(tài)等各種有用的信號進(jìn)行采樣及分析，然后轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂浦噶罨蛘弑Ｗo(hù)指令。對電動自行車控制器而言，便是將給定的電機(jī)速度信號、轉(zhuǎn)子位置信號及定子的電壓、電流反饋信號轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂菩盘柣蛘弑Ｗo(hù)指令，進(jìn)而監(jiān)督電機(jī)控制電路的運(yùn)行狀態(tài)；采樣及對比分析并將信號轉(zhuǎn)變?yōu)榭刂浦噶?，從而控制電機(jī)的啟動或停止、加速或減速等運(yùn)行狀態(tài)。本系統(tǒng)主要是對驅(qū)動電機(jī)速度的控制，這就需要根據(jù)轉(zhuǎn)子位置的信號來確定換相操作，所以按照電機(jī)工作流程采用三環(huán)控制接口：電流環(huán)、位置環(huán)和速度環(huán)；按照電機(jī)的正?？刂朴锌刹捎秒p環(huán)控制接口：開環(huán)啟動控制和閉環(huán)速度調(diào)控。
電機(jī)的啟動采用三段式恒壓升頻啟動方式，電機(jī)的調(diào)速通過采集霍爾轉(zhuǎn)把的線性電壓變化，來實時改變主控芯片對應(yīng)的 PWM 占空比。PWM 分為單極性 PWM 和雙極性 PWM，經(jīng)過以往的經(jīng)驗可知，一般采用單極性 PWM，因為單極性 PWM 控制的電流波動最大值也只有雙極性 PWM 控制電流波動最大值的一半，所以考慮到減小電流脈動及功率管的開關(guān)損耗，本電機(jī)控制器采用單極性 PWM 控制技術(shù)。
在以單M CU為核心的嵌入式系統(tǒng)中，MCU 的最小系統(tǒng)就是典型的核心構(gòu)件。中間構(gòu)件既有需求接口又有提供接口；而終端構(gòu)件只有需求接口，因此只能接受服務(wù)。利用硬件構(gòu)件進(jìn)行嵌入式系統(tǒng)硬件設(shè)計之前，必須進(jìn)行硬件構(gòu)件的合理劃分，按照一定規(guī)則，設(shè)計與系統(tǒng)目標(biāo)功能無關(guān)的的構(gòu)建個體，然后進(jìn)行組裝，完成具體系統(tǒng)的硬件設(shè)計。本設(shè)計選的外接電源是七組串聯(lián)鋰電池，其采用安全系數(shù)高的錳酸鋰電池，經(jīng)過國家法定機(jī)構(gòu)充電放電、短路、跌路、加熱、擠壓、針刺等6大實驗，達(dá)到國家863范圍要求，并采用銅薄膜防爆閥，從根本上解決了鋰電池易爆易燃的問題。這款電池最大輸出電壓為29.6V。為使系統(tǒng)正常工作，需要將電壓轉(zhuǎn)換為15V 和5V。其中15V電源主要用于功率MOS管自舉升壓驅(qū)動電路。5V電源則為MOS管驅(qū)動電路、主控芯片、線性霍爾轉(zhuǎn)把、高低壓剎把及保護(hù)電路模塊提供穩(wěn)定的電源。在電源通往各模塊間，大量使用了二極管來保證控制器的穩(wěn)定性。
為了便于理解本電路的原理及后面的測試方法，首先要熟悉一個關(guān)鍵的元件即場效應(yīng)管（也叫 MOS 管），它承載了驅(qū)動電機(jī)的開關(guān)的作用。場效應(yīng)管分為 N 溝道型場效應(yīng)管和P溝道型場效應(yīng)管兩種。一般N型功率型場效應(yīng)管的VGS閾值電壓都會在3～20V 之間。過零檢測的及時性和準(zhǔn)確性影響著電機(jī)的運(yùn)行，當(dāng)過零檢測不準(zhǔn)或著不及時時，則電機(jī)因為缺相而抖動，嚴(yán)重的或造成短時間短路而燒壞控制器。因此在硬件上采用LM339 高速比較器來采樣截至相的感應(yīng)電動勢和總線中點電壓進(jìn)行比較，使用 MCU的輸入捕捉功能來捕捉輸出信號。電動自行車控制器是用來控制電動自行車電機(jī)的啟動、運(yùn)行、進(jìn)退、速度、停止以及電動自行車的其它電子器件的核心控制器件，它就像是電動自行車的大腦，是電動自行車上重要的部件。電機(jī)控制器是無刷直流電機(jī)正常運(yùn)行并實現(xiàn)各種調(diào)速控制功能的指揮中心，它主要完成以下任務(wù)：對各種輸入信號進(jìn)行邏輯綜合，為驅(qū)動電路提供各種控制信號；產(chǎn)生PWM脈寬調(diào)制信號，實現(xiàn)電機(jī)的調(diào)速；對電機(jī)進(jìn)行速度環(huán)和電流環(huán)調(diào)節(jié)，使系統(tǒng)具有較好的動態(tài)和靜態(tài)性能；實現(xiàn)短路、過流、欠壓等一些故障保護(hù)功能。
嵌入式系統(tǒng)是軟件與硬件的結(jié)合體，硬件設(shè)計和軟件設(shè)計必須相輔相成。嵌入式系統(tǒng)中的驅(qū)動程序是直接工作在各種硬件設(shè)備上的軟件，正是由于驅(qū)動程序的存在，各種硬件設(shè)備才能正常工作，從而達(dá)到理想工作效果，嵌入式軟件構(gòu)件是實現(xiàn)一定嵌入式系統(tǒng)功能的一組封裝的、規(guī)范的、可重用的、具有嵌入特性的軟件單元，是組成嵌入式系統(tǒng)的功能單位。A/D 轉(zhuǎn)換模塊（Analog To Digital Convert Module）即模/數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，其功能是將電壓信號轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的數(shù)字信號。實際應(yīng)用中，這個電壓信號可能由溫度、濕度、壓力等實際物理量經(jīng)過傳感器和相應(yīng)的變換電路轉(zhuǎn)化而來。經(jīng)過 A/D 轉(zhuǎn)換后，MCU就可以處理這些物理量。進(jìn)行 A/D 轉(zhuǎn)換，應(yīng)該了解以下一些基本問題：第一，采樣精度是多少；第二，采樣速率有多快；第三，濾波問題；第四，物理量回歸等。
電動車控制器簡略地講是由周邊器件和主芯片(或單片機(jī))組成。周邊器件是一些功能器件，如執(zhí)行、采樣等，它們是電阻、傳感器、橋式開關(guān)電路，以及輔助單片機(jī)或?qū)Ｓ眉呻娐吠瓿煽刂七^程的器件;單片機(jī)也稱微控制器，是在一塊集成片上把存貯器、有變換信號語言的譯碼器、鋸齒波發(fā)生器和脈寬調(diào)制功能電路以及能使開關(guān)電路功率管導(dǎo)通或截上、通過方波控制功率管的的導(dǎo)誦時間以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的驅(qū)動電路、輸入輸出端口等集成在一起，而構(gòu)成的計算機(jī)片。這就是電動自行車的智能控制器
電動車的工作原理主要是依靠其控制器來協(xié)調(diào)電機(jī)、電池等其他配件進(jìn)行工作。在電動車的控制器行業(yè)，高標(biāo)控制器在市場上占有率始終穩(wěn)居行業(yè)第一。
電動車控制器的基本原理是在電池電壓基本恒定的條件下，采用斷續(xù)供電的方法，改變電機(jī)供電電壓的平均值，來控制電機(jī)速度、電流的大小。使得電機(jī)的 運(yùn)轉(zhuǎn)符合控制要求，目前主要采取的控制方法是 PWM脈寬調(diào)制控制機(jī)理(注:在所需的時間內(nèi)，將直流電壓調(diào)制成等幅不等寬的系列電壓脈沖，以達(dá)到控制頻率、電壓、電流的目的)。
電動車控制器是借助 PWM 電路來控制電機(jī)輸出功率的，實現(xiàn)開關(guān)調(diào)制作用的是高頻開關(guān)功率器件 MOS 管，用它來做執(zhí)行高頻斬波斷續(xù)供電的開關(guān)，從而有效地解決了電機(jī)的速度和電流的操控性。
西門子 高壓條 PS-M06D12S5-NJ1L(S)
AB 模塊 1769-L32E
Motorola 模塊 MCP750-1352
RORZE 控制器 RD-023MS
ABB 繼電器 GHR9010100R
施耐德 模塊 140ACI04000
AB 模塊 1769-PA4
西門子 電機(jī) 1HU3078-0AF01-Z
HP 模塊 E8001-66442
SOSHIN 控制板 ALP5000-S SOSHIN 8607
愛默生 電機(jī) U10P3D
發(fā)那科 控制器 A16B-2201-0910 A16B-3200-0270
西門子 控制器 214-2BD23-OXB8 216-2BD23-0XB8
ABB 模塊 DSAI 146
Yaskawa 開關(guān) PSMO-25EITH
EMERSON 溫度調(diào)節(jié)器 1F37-408
Anybus 適配器 AB9006-B
RELIANCE 電路板 803.65.00
ABB 開關(guān) ONS0101PB
西門子 電機(jī) 1HU3108-0AH01-Z
ABB BC9-30-10
ABB CA7-22M
AB 模塊 1769-L32E
摩托羅拉 FLN3559A
摩托羅拉 FLN3572A
摩托羅拉 FPN1903A
摩托羅拉 FLN3554A
摩托羅拉 FCN6645A
PHIHONG 電源 PSA-110-401-1
ABB 繼電器 TE5S240
Phoenix 模塊 IBS 24 BK-T
Phoenix 模塊 IBS 24 DI/32
Phoenix 模塊 IBS 24 DO/LC
Phoenix 模塊 IBS 24 DI/LC
Phoenix 模塊 IBS 24 DO/32
Phoenix 模塊 IBS PT100A/4
SIEMENS 模塊 6GK1 415 2AA00
KUKA 伺服驅(qū)動器 KSD1-64
Denison 開關(guān) L100WS
力士樂 驅(qū)動器 TDA1.1-100-3-A00
約克 6091L-0040A
HEIDENHAIN 編碼器 ROD 426 1125 376846-83
tascam 刻錄機(jī) DV-RA1000HD
AB 線纜 1769-CP3
AB 蓋板 1769-ECR
AB 模塊 1769-IQ16
AB 模塊 1769-OW16
AB 電源 1769-PA4
AB CPU 1769-L35E
AB 模塊 1769-SDN
SIEMENS 模塊 6DR2100-5
AB 電機(jī) MPL-B230P-VJ44AA
Honeywell MC-TAMT04
Honeywell TC-FPDXX2
Fanuc A02B-0299-B802
APC UPS SU1400RM2U
Invensys 控制器 MZ2A-102-0-1-1
Invensys 控制器 MZ2A-106-0-1-1
Invensys 控制器 GCM-ETH-001
Invensys 控制器 GCM-86120
Invensys 控制器 LCM-84210
Invensys 控制器 LCMA-116
霍尼韋爾 模塊 FC-SDI-1624
霍尼韋爾 底板 FC-TSDO-0824
霍尼韋爾 空蓋板 FS-BLIND-IO
Kollmorgen 伺服驅(qū)動器 CB06561
Kollmorgen 伺服驅(qū)動器 CB06551
Kollmorgen 伺服驅(qū)動器 CB10551
PRO-FACE 顯示屏 GP2500-TC41-24V
Lambda 電源 EWS1500-24
NI 數(shù)據(jù)采集卡 PCI-MIO-16E-1
Hilscher 接口卡 CIF30-DNM
RORZE 步進(jìn)驅(qū)動器 RD-323MS
Baumer 傳感器 CFAM 12N1600/S14
Yaskawa 電機(jī) P09E-DN21
發(fā)那科 伺服放大器 A06B-6130-H002
OMRON 電源 C200HW-PA204S
parker 模塊 OEM 750
SIEMENS 高壓條 PS-M06D12S5-NJ1L(S)
GE 配件 IC693APU300
YASKAWA 電機(jī) SGMAH-04A1A2B
SIEMENS 驅(qū)動 6SE7016 0TP50
SIEMENS 電源 6EP1437-2BA00
TDK 電源 HWS1500-24
歐姆龍 編碼器 E6C2-CWZ3EH
AB 模塊 1771-OMD
Sieger 卡件 05701-A-0361
發(fā)那科 操作面板薄膜健 A86L-0001-0298 A98L-0005-0252
Matrox 采集卡 979-0101
BANNER ENGINEERING 傳感器 D12SP6FPY
發(fā)那科 驅(qū)動器 A02B-0259-B501
FANUC 電機(jī) A06B-0116-B203
霍尼韋爾 卡件 TC-IAH161
Reliance 交流伺服驅(qū)動器 HR2000/BLA-08
RORZE 驅(qū)動器 RD-023MS
POWER MEASUREMENT 功率計 3710 ACM
Modicon PLC繼電器模塊 ABE7-R16S210
西門子 驅(qū)動器 6SE7012-OTP50-Z
發(fā)那科 板卡 A20B-0008-0430
三菱 變頻器 FR-A540-11K-CH
FUJI 配件 SA103RC 15A/3P
FUJI 配件 SA103RC 30A/3P
FUJI 配件 SA103RC 50A/3P
FUJI 配件 SA52RC 10A/2P
FUJI 配件 SA52RC 15A/2P
FUJI 配件 SA52RC 20A/2P
FUJI 配件 FJ-B12/220V/60HZ
FUJI 配件 FJ-B25/220V/60HZ
KEYENCE 顯示屏 VT3-V7
FOXBORO 卡件 FBM04
AnyTork 限位開關(guān) ALS-200M2
OMRON 限位開關(guān) ZE-Q21-2
OMRON 行程開關(guān) HL-5030
WAGO 模塊 750-554
AB 變頻器 1398-DDM-019
TEKLOGIX 車載終端 8255
邁創(chuàng) 卡件 METEOR2-MC/4
SPRECHER+SCHUH 配件 CA3-37-N-11
SIEMENS 配件 FBE1634-1MK
美國 AB Allen-Bradley 68.00 機(jī)架 1746-A13/B
GE 模塊 IC693CMM321
PERCEPTRON 激光頭 916-4104
美國 AB Allen-Bradley 14.00 PLC 控制器 1769-L32C
Fanuc 編碼器 A860-0364-X004
AB 模塊 1769-OB32
Cutler Hammer 接觸器 J20
BANNER 激光測量傳感器 LT3PU
SMC 氣動三聯(lián)件 AF4000-03D.AR4000-03D.AL4000-03D
SMC 電磁閥 SY7120-5DD-02
SMC 電磁閥 SY7220-5LZD-02
Mitsubishi 變頻器 FR-E740-3.7K-CHT
SIEMENS 驅(qū)動器 6RA7087-6DS22-0
GE 配件 IC695ALG600
GE 配件 IC694TBB032
基恩士 配件 SV-020L2
AB 電機(jī) MPL-B540K-MJ72AA
AB 模塊 1747-L532
美國 GE 3.00 PLC 控制器 IC693PWR321T
富士 SA52RC 30A/2P
AB 模塊 1761-NET-ENI
GE 模塊 IC693ALG223C
美國 GE 49.00 PLC 控制器 IC693ALG392
AB 通訊卡 1784-PCIC
AB 模塊 1756-TBCH
AB 模塊 1756-TBNH
AB 模塊 1756-OW16I
AB 模塊 1756-IA16
AB 模塊 1756-IT6I
AB 模塊 1756-IF16
美國 AB Allen-Bradley 9.00 CPU 處理器 1747-L542/B
MATROX 采集卡 979-0101
Allen-Bradley-5 1747-L541 B
Allen-Bradley-64 1746-IA16 B
Allen-Bradley-40 1746-IA16 C
AB 模塊 1746-OA8
ANRITSU 功率計探頭 MA2491A
SIEMENS 變頻器 6SE7014-OTP50
SIEMENS 驅(qū)動器 6SE7012-OTP50
SIEMENS 驅(qū)動器 6SE7016-OTP50
Allen-Bradley-68 1746-P1 A
Foxboro 電阻率測試表 873RS-JIPCGZ
Cutler-Hammer 33.00 觸摸屏 1775K PMPP 1700
歐姆龍 激光位移表 ZX-LD40L
ISSC 控制器 1262-PC
AB 控制器 1756-ENBT/A
發(fā)那科 模塊 A20B-1008-0840
Panasonic 驅(qū)動器 DV88040LDMB
松下 AZ7110
WARNER 驅(qū)動器 5319-631-003
基恩士 FS-V11P
MicroE 光柵尺讀頭 M10
SMC 電磁閥 VQ7-8-FHG-D-3N
東方馬達(dá) 6RK60RGK-CM
OMRON 模塊 CJ1W-DA08C
OMRON 模塊 CJ1W-AD081-V1
R.B DENISON 開關(guān) L100W
Endress & Hauser 模塊 52028260
Divider 分配器 CH-130-4
PARKER 模塊 ACR8010
施耐德 58.00 模塊 NW-RR85-001
施耐德 模塊 ABE-7R16S111
安川 CIMR -J7AA20P7
ALERTON 模塊 TX-653P
Keyence LV-21A
Keyence LV-H32
Keyence FS-V12P
KEYENCE SL-V12H
KEYENCE SL-V16H
GE 模塊 IC693MDL330
OMRON 開關(guān) E2E-X10E1
OMRON 開關(guān) E2E-X2F2-M1
OMRON 開關(guān) WLCA12-2N
Festo 開關(guān) SME-8-K-LED24
山武 開關(guān) 1LS1-J
三菱 三菱通訊模塊 FR-E5NC
施耐德 模塊 140NOE77101
WANDFLUH 電磁閥 SDSPM22-AB-G24/KD35
WANDFLUH 電磁閥 SDSPM18-BA-G24/KD35
ABB 變頻器 ACS550-01-015A-4
ABB 變頻器 ACS800-04-0400-3+P901
ABB 變頻器 ACS800-04-0210-3+P901
ABB 變頻器 ACS550-01-012A-4
ABB 變頻器 ACS550-01-072A-4
ABB 變頻器 ACS550-01-04A1-4
AB 模塊 1769-OF8C
發(fā)那科 記憶板 A16B-2201-010
Allen-Bradley-14 1746-IM16 C
ABB 接觸器 TBC7-30-10
TWK 傳感器 SWF-15B-01
YASKAWA 驅(qū)動器 SGDS-04A01A
基恩士 伺服驅(qū)動器 SV-020P2
基恩士 端子 OP-84410
Square D 壓力開關(guān) 9012 GAW1
PULNIX 相機(jī) TM-7EX
zyxel 配件 ISG-50 PSTN
EPRO 模塊 MMS6312
EPRO 模塊 MMS6110
AB 1746-NI4/B
AB 軟啟控制頭 41391-454-01-S1FX
Cutler Hammer 按鈕 10250T/91000T
ABB 模塊 GJR5252300R0101
ABB 模塊 GJR5251400R0202
西門子 電容 6SE7023-4ES87-0FB1
三菱 變頻器 FR-E740-3.7K
三菱 變頻器 FR-E740-5.5K-CHT
SMC 電磁閥 VT307-4G-02
ELCO 接近開關(guān) NI12-M18-OD6L-Q12
ELCO 接近開關(guān) NI15-M30-OD6L
TURCK 接近開關(guān) NI4-M12-RP6X-H1141
TURCK 接近開關(guān) NI8-M18-AP6X-H1141
TURCK 接近開關(guān) BI5-M18-AP6X-H1141
OMRON 接近開關(guān) E2E-X10D1-N
OMRON 接近開關(guān) E2E-X7D1-N
BANNER 光電開關(guān) QS30FF200
PILZ 安全模塊 PILZ PNOZ MO1P
MEAN 直流電源 NES-100-10
MEAN 直流電源 DRT-960-24
Morion 161.00 恒溫晶體振蕩 OCXO MV180 MV180-A02E-12V- 10.0 MHZ
SCHNEIDER 控制器 140CPS11420
法國 施耐德 Schneider Electric 17.00 PLC 控制器 140CRA93200
Schneider-4 140DDO35300
Schneider-3 140DDI35300
Alpha 配件 SP 075S-MF1-10-1E1-2S
施耐德 模塊 140ACO13000
西門子 6SE7012-0TP50-Z
JELPC 電磁閥 4V310-08B
倍加福 接近開關(guān) NBB5-18GM50-E2
倍加福 接近開關(guān) NBB2-18GM30-E2
歐姆龍 光電開關(guān) E3JK-R2M2
施邁賽 拉繩開關(guān) ZS71-10/1S
STI 拉繩開關(guān) ER5018-021M
西門子 導(dǎo)軌 6ES7-390-1AE80-0AA0
歐姆龍 PLC CPM1A-40CDR-A-V1
三菱 PLC FX3U-64M
三菱 PLC FX2N-64MR
三菱 模塊 FX2N-16EX
三菱 模塊 FX2N-4AD
三菱 模塊 FX2N-2DA
歐姆龍 模塊 CPM1A-20EDR1
西門子 模塊 231-0HC22-0XA8
西門子 模塊 232-0HB22-0XA8
西門子 模塊 235-0KD22-0XA8
AB 直流電源 1606-XLP
西門子 直流電源 6EP1 436-3BA00
西門子 直流電源 6EP1 437-3BA00
ALIF 磁性開關(guān) AL-20R
RELAY BRAND 繼電器 HH52PC
RAINBOW 繼電器 TS-120S
MODEL 繼電器 CS-860
MOELLER 繼電器 DILM9-10(24VDC)
SHNEIDER 繼電器 LC1D50M7
發(fā)那科 板卡 A20B-8100-0530/06B
CUTLER-HAMMER 斷路器 BAB3020H
DELEM 驅(qū)動器 DM02-K
WAGO 模塊 750-634
WAGO 模塊 750-344
LED 電源 JW-60-12
迪普馬 電磁閥 MD1D-S3/55
三菱 驅(qū)動器 FR-E740-1.5K-CHT
SMC 氣動三聯(lián)件 AF3000.AR3000(0.05-0.85MPA）AL3000
SMC 氣動三聯(lián)件 AF4000-03D.AR4000-03D(0.05-0.85MPA）AL4000-03D
SMC 電磁閥 SY513-5DD-01
OMRON 開關(guān)電源 S8PS-15024C
OMRON 開關(guān)電源 S82G-0624
OMRON 開關(guān)電源 S8VS-24024
OMRON 開關(guān)電源 S82K-01505
Allen-Bradley-8 1747-L511 B
AB 配件 1747-L511
神視傳感器 傳感器 PM-T53-C1
NI PCI-GPIB IEEE 488.2
發(fā)那科 網(wǎng)卡 A20B-8100-0670/05B
KEYENCE 控制器 和線纜 EX-V02 需含EX-110V
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