施耐德PLC模塊TSXAEY414
現(xiàn)在我們可以實現(xiàn)離散時間PID控制功能了。在示例 C 代碼（參見下面的代碼列表）中，變量和常量的名稱與數(shù)學(xué)方程式中的相應(yīng)元素非常匹配。此代碼可以在 PID 固件的每次迭代中執(zhí)行，通常在配置為每T毫秒觸發(fā)一次的定時器中斷內(nèi)執(zhí)行。
/* 當(dāng)前誤差- 比例項 */
e = r - y;
/* 累積誤差- 積分項 */
總誤差 += e;
/* 差分誤差- 導(dǎo)數(shù)項 */
deltaError = e - 先前的錯誤；
/* PID控制*/
u = Kp * e + Ki * (totalError * T) + Kd * (deltaError /T);
/* 同時為下一次迭代做準(zhǔn)備——將之前的設(shè)置為當(dāng)前錯誤 */
以前的錯誤= e；
剩下要做的是為 PID 增益K p、K i、和K d以便系統(tǒng)在被要求移動到選定的設(shè)定點時正確執(zhí)行。我們將為這些增益手動選擇不同的值，以研究它們對位置控制的影響，并在此過程中演示調(diào)整它們的通用方法。我們還將深入了解控制功能中每個術(shù)語的用途。
