上海躍爾自動化科技有限公司
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安川伺服控制器
伺服控制器安川伺服調(diào)試的一點看法
1、 安川伺服在低剛性（1～4）負載應(yīng)用時，慣量比顯得非常重
要，以同步帶結(jié)構(gòu)而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時
慣量比沒有辦法進行自動調(diào)諧，必須使伺服放大器置于不自動調(diào)
諧狀態(tài)；
2、 慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負載而定）伺服控
制器
3、 此時的剛性在1～3之間，甚至可以設(shè)置到4；但是有時也有
可能在1以下。
4、 剛性：電機轉(zhuǎn)子抵抗負載慣性的能力，也就是電機轉(zhuǎn)子的自
鎖能力，剛性越低，電機轉(zhuǎn)子越軟弱無力，越容易引起低頻振動
，發(fā)生負載在到達制定位置后左右晃動；剛性和慣量比配合使用
；如果剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發(fā)生高頻自
激振蕩，表現(xiàn)為電機發(fā)出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現(xiàn)都是
在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負載的情況下。
5、 發(fā)生定位到位后越程，而后自動退回的現(xiàn)象的原因：位置環(huán)
增益設(shè)置的過大，主要在低剛性的負載時有此可能，安川伺服控
制器。
6、 低剛性負載增益的調(diào)節(jié)：
A、 將慣量比設(shè)置為600；安川伺服電機 、安川伺服馬達、安川
伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
B、 將Pn110設(shè)置為0012；不進行自動調(diào)諧
C、 將Pn100和Pn102設(shè)置為最??；
D、 將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時的參數(shù)
E、 然后進行JOG運行，速度從100～500；
F、 進入軟件的SETUP中查看實際的慣量比；
G、 將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；安川伺服控制器
H、 并且自動設(shè)定剛性，通常此時會被設(shè)定為1；
I、 然后將SV－ON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時進行JOG
運行，并且觀察是否電機產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少
Pn100數(shù)值，然后重復(fù)E、F重新設(shè)定轉(zhuǎn)動慣量比；重新設(shè)定剛性
；注意此時剛性應(yīng)該是1甚至1以下；安川伺服控制器
J、 在剛性設(shè)定到1時沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并
且適當(dāng)減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設(shè)定值；安川伺服電
機 、安川伺服馬達、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川
伺服系統(tǒng)
K、 在多次800rpm以上的JOG運行中沒有振蕩情況下進入定位控
制調(diào)試；
L、 首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)進行調(diào)試安川伺服控制
器
M、 并且在調(diào)試過程中不斷減少Pn101參數(shù)的設(shè)定值；
N、 如果調(diào)試中發(fā)生到達位置后負載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此時適
當(dāng)減少Pn102參數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至最佳定位狀態(tài)；安川伺服電
機 、安川伺服馬達、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川
伺服系統(tǒng)
O、 再將速度以100～180rpm的速度提高，同時觀察伺服電機是
否有振動現(xiàn)象，如果發(fā)生負載低頻振蕩，則適當(dāng)減少Pn102的設(shè)
定值，如果電機發(fā)生高頻振蕩（聲音較尖銳）此時適當(dāng)減少
Pn100的設(shè)定值，也可以增加Pn101的數(shù)值；安川伺服控制器
P、 說明：Pn100 速度環(huán)增益 Pn101 速度環(huán)積分時間常
數(shù) Pn102 位置環(huán)增益 Pn103 旋轉(zhuǎn)慣量比 Pn401 轉(zhuǎn)距
時間常數(shù)安川伺服控制器
7、 再定位控制中，為了使低剛性結(jié)構(gòu)的負載能夠減少機械損傷
，因此可以在定位控制的兩頭加入一定的加減速時間，尤其是加
速時間；通常視最高速度的高低，可以從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指
：0到最高速的時間）。安川伺服控制器
8、 電機每圈進給量的計算：安川伺服電機 、安川伺服馬達、
安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
A、 電機直接連接滾珠絲桿： 絲桿的節(jié)距
B、 電機通過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連： 絲
桿的節(jié)距×減速比（電機側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）安川
伺服控制器
C、 電機＋減速機通過齒輪和齒條連接： 齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)
×減速比
D、 電機＋減速機通過滾輪和滾輪連接： 滾輪（滾子）直徑×
π×減速比
E、 電機＋減速機通過齒輪和鏈條連接： 鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)
×減速比
F、 電機＋減速機通過同步輪和同步帶連接： 同步帶齒距×同
步帶帶輪的齒數(shù)×（電機側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)
）×減速比； 共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側(cè)的
同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接連
接的同步輪。
9、 負荷慣量：
A、 電機軸側(cè)的慣量需要在電機本身慣量的5～10倍內(nèi)使用，如
果電機軸側(cè)的慣量超過電機本身慣量很大，那么電機需要輸出很
大的轉(zhuǎn)距，加減速過程時間變長，響應(yīng)變慢；
B、 電機如果通過減速機和負載相連，如果減速比為1/n ，那么
減速機出軸的慣量為原電機軸側(cè)慣量的（1/n）2
C、 慣量比：m＝J安川伺服控制器l /Jm 負載換算到電機軸側(cè)
的慣量比電機慣量；
D、 Jl <（5～10）Jm
E、 當(dāng)負載慣量大于10倍的電機慣量時，速度環(huán)和位置環(huán)增益由
以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）
10、 一般調(diào)整（非低剛性負載安川伺服控制器）安川伺服電機
、安川伺服馬達、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服
系統(tǒng)
A、 一般采用自動調(diào)諧方式（可以選擇常時調(diào)諧或上電調(diào)諧）
B、 如果采用手動調(diào)諧，可以在設(shè)置為不自動調(diào)諧后按照以下的
步驟
C、 將剛性設(shè)定為1，然后調(diào)整速度環(huán)增益，由小慢慢變大，直
到電機開始發(fā)生振蕩，此時記錄開始振蕩的增益值，然后取50～
80％作為使用值（具體視負載機械機構(gòu)的剛性而論）
D、 位置環(huán)增益一般保持初始設(shè)定值不變，也可以向速度環(huán)增益
一樣增加，但是在慣量較大的負載時，一旦在停止時發(fā)生負載振
動（負脈沖不能消除，偏差計數(shù)器不能清零）時，必須減少位置
環(huán)增益；
E、 在減速、低速電機運行不勻時，將速度環(huán)積分時間慢慢變小
，知道電機開始振動，此時記錄開始振動的數(shù)值，并且將該數(shù)據(jù)
加上500～1000，作為正式使用的數(shù)據(jù)。
F、 伺服ON時電機出現(xiàn)目視可見的低頻（4～6/S）左右方向振動
時（此時慣量此設(shè)定值很大），將位置環(huán)增益調(diào)整至10左右，并
且按照C中所述進行重新調(diào)整；
11、 調(diào)整參數(shù)的含義和使用：
A、 位置環(huán)增益： 決定偏差計數(shù)器中的滯留脈沖數(shù)量。數(shù)值越
大，滯留脈沖數(shù)量越小，停止時的調(diào)整時間越短，響應(yīng)越快，可
以進行快速定位，但是當(dāng)設(shè)定過大時，偏差計數(shù)器中產(chǎn)生滯留脈
沖，停止時會有振動的感覺； 慣量比較大時，只能在速度環(huán)增
益調(diào)整好以后才能調(diào)整該增益，否則會產(chǎn)生振動；安川伺服電機
、安川伺服馬達、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服
系統(tǒng)
B、 位置環(huán)增益和滯留脈沖的關(guān)系：e＝f / Kp 其中e是滯留
脈沖數(shù)量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環(huán)增益； 由此可以
看出Kp越小，滯留脈沖數(shù)量越多，高速運行時誤差增大；Kp過高
時，e很小，在定位中容易使偏差計數(shù)器產(chǎn)生負脈沖數(shù)，有振動
；
C、 速度環(huán)增益： 當(dāng)慣量比變大時，控制系統(tǒng)的速度響應(yīng)會下
降，變得不穩(wěn)定。一般會將速度環(huán)增益加大，但是當(dāng)速度環(huán)增益
過大時，在運行或停止時產(chǎn)生振動（電機發(fā)出異響），此時，必
須將速度環(huán)增益設(shè)定在振動值的50～80％。安川伺服電機 、安
川伺服馬達、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
D、 速度積分時間常數(shù)： 提高速度響應(yīng)使用；提高速度積分時
間常數(shù)可以減少加減速時的超調(diào)；減少速度積分時間常數(shù)可以改
善旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定。安川伺服控制器安川伺服電機 、安川伺服馬達
、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)
