VICKER葉片泵 3525V-30A17-86CC-22R 美國(guó)威格士,威格士柱塞泵是美國(guó)威格士產(chǎn)品，具有噪音低、效率高、體積小、重量輕、壽命長(zhǎng)、變量形式齊全、耗能少，可適應(yīng)于多種液壓介質(zhì),更具有經(jīng)濟(jì)適用,供貨周期短等一系列特點(diǎn)。威格士柱塞泵其安裝聯(lián)接尺寸有公制和英制兩種國(guó)際國(guó)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)。此外，為滿足用戶需要，還有英制安裝止口和軸伸、公制油口的混合型安裝方式。本系列液壓泵為外嚙合容積式液壓油泵，用以輸送粘度為1～8°礦物油，油溫在10℃～60℃，如液壓油、機(jī)械油、燃料油。廣泛用于機(jī)床、液壓機(jī)械、工程機(jī)械的液壓系統(tǒng)，作為系統(tǒng)的動(dòng)力源，也可用于稀油站，冶金、礦山、石油、化工、紡織機(jī)械等設(shè)備中作輸油泵、潤(rùn)滑泵、燃油泵用。VICKERS柱塞泵特點(diǎn)：高效率、低噪音、節(jié)能型、發(fā)熱量小、控制方式多樣。VICKERS柱塞泵最大的特點(diǎn)是低噪音。并以質(zhì)量可靠、故障率低,目前在中國(guó)的塑料機(jī)械，中空成型機(jī)、橡膠機(jī)械、壓鑄機(jī)械、鍛壓機(jī)械上得到了廣泛使用，并以質(zhì)量可靠、故障率低而享有極高的聲譽(yù)。VICKERS液壓泵的使用壽命因素很多，除了泵自身設(shè)計(jì)、制造因素外和一些與泵使用相關(guān)元(如聯(lián)軸器、濾油器等)的選用、試車運(yùn)行過(guò)程中的操作等也有關(guān)。VICKERS液壓泵圖示符號(hào)液壓泵的工作原理是運(yùn)動(dòng)帶來(lái)泵腔容積的變化,從而壓縮流體使流體具有壓力能。必須具備的條件就是泵腔有密封容積變化。 蘇州瑤佐機(jī)電有限公司，美國(guó)威格士VICKERS更專業(yè)的銷售商，主營(yíng)產(chǎn)品：液壓元件，葉片泵，齒輪泵，柱塞泵，電磁閥，比例閥,磁性開(kāi)關(guān)，接近開(kāi)關(guān)，各類壓力控制閥，流量控制閥，方向控制閥，疊加閥，插裝閥，邏輯閥，多功能專用機(jī)復(fù)合閥……3520VQF35E11 11CC 10J 20 L , 35VQ30A 11C 20，3520VQF38E14 11CC 12J 20，35VQ30A 1A 20，3525V 30A14 1AB 22R ,35VQ30A 1C 20，3525V 30A14 1CC 22R,35VQ30A 86A20，3525V 35A 21 1AA 22R，35VQ30AS114D20，3525V25A12 11AA 22R , 35VQ30AS123C21LGE2，3525V25A12 86AA 22R,35VQ35A 11A 20，3525V25A12 86BA 22R ,35VQ35A 11C 20，3525V25A12 86CC 22R 35VQ35A 1A 20，3525V25A1286BC22R,35VQ35A 1A 20L，3525V25A14 11AA 22R, 35VQ35A 1C 20，3525V25A14 86AA 22R, 35VQ35A 1C 20L，3525V25A14 86CC 22R,35VQ35A 1D 20，3525V25A14 86DA22R
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球形運(yùn)動(dòng)裝置具有良好的動(dòng)靜態(tài)穩(wěn)定性和運(yùn)動(dòng)靈活性,能夠在比其直徑略大的狹窄彎曲空間內(nèi)運(yùn)動(dòng),即使與其他物體發(fā)生碰撞或跌落,也可以自動(dòng)恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài),不會(huì)像輪式、足式、履帶式等傳統(tǒng)移動(dòng)裝置那樣發(fā)生翻車問(wèn)題，因此在復(fù)雜未知環(huán)境中應(yīng)用優(yōu)勢(shì)顯著。本文對(duì)球形運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)原理、可控制性等內(nèi)容進(jìn)行了研究，設(shè)計(jì)了基于智能手持設(shè)備的智能球控制系統(tǒng)，可將現(xiàn)實(shí)世界和虛擬世界的游戲結(jié)合起來(lái)，帶來(lái)一種融合虛擬與現(xiàn)實(shí)的體驗(yàn)。，論文關(guān)鍵詞：智能球,藍(lán)牙技術(shù),速度逆解,非完整約束系統(tǒng)，，球形運(yùn)動(dòng)裝置是最近十幾年出現(xiàn)的一種新型移動(dòng)結(jié)構(gòu)形式,它的典型特征是具有一個(gè)球形外殼且將其運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、電源等都包含在球形外殼的內(nèi)部,通過(guò)重心偏移、動(dòng)量守恒等內(nèi)部驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)可控運(yùn)動(dòng)。球形運(yùn)動(dòng)裝置具有良好的動(dòng)靜態(tài)穩(wěn)定性和運(yùn)動(dòng)靈活性,能夠在比其直徑略大的狹窄彎曲空間內(nèi)運(yùn)動(dòng),即使與其他物體發(fā)生碰撞或跌落,也可以自動(dòng)恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài),不會(huì)像輪式、足式、履帶式等傳統(tǒng)移動(dòng)裝置那樣發(fā)生“翻車”問(wèn)題，因此在復(fù)雜未知環(huán)境中應(yīng)用優(yōu)勢(shì)顯著。，，1相關(guān)工作，，一般認(rèn)為第一個(gè)真正的球形運(yùn)動(dòng)裝置是由Halme 等于1996年設(shè)計(jì)完成的，這個(gè)球形裝置利用一個(gè)可在球殼內(nèi)滾動(dòng)的帶有支撐桿的內(nèi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)打破系統(tǒng)的平衡,實(shí)現(xiàn)裝置的全向運(yùn)動(dòng)[1]。Halme等人分析了該裝置的越障、爬坡等運(yùn)動(dòng)性能，但這個(gè)球形運(yùn)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)可控性與穩(wěn)定性較差。Bicchi等設(shè)計(jì)的球形運(yùn)動(dòng)裝置是放置一輛雙輪小車于空球殼中，利用小車運(yùn)動(dòng)打破裝置內(nèi)部的平衡從而使裝置運(yùn)動(dòng),他們只做了簡(jiǎn)單的仿真,沒(méi)有實(shí)驗(yàn)結(jié)果。Bhattacharya 等設(shè)計(jì)了一個(gè)具有對(duì)稱結(jié)構(gòu)的球形運(yùn)動(dòng)裝置，與球殼相連接的兩個(gè)相互垂直的電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn),由
VICKER葉片泵 3525V-30A17-86CC-22R 美國(guó)威格士,于角動(dòng)量守恒導(dǎo)致球殼反向轉(zhuǎn)動(dòng),由此產(chǎn)生裝置的運(yùn)動(dòng),仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該球形裝置的運(yùn)動(dòng)精度比較差[2]。Mukherjee等提出了一種球形運(yùn)動(dòng)裝置的概念設(shè)計(jì),其內(nèi)部從球心位置伸出4根輻條,盤式電機(jī)控制重物沿著輻條運(yùn)動(dòng)改變球的重心,實(shí)現(xiàn)球形運(yùn)動(dòng)裝置的全方位運(yùn)動(dòng),球殼內(nèi)部的支撐腿和攝像機(jī)可從球殼內(nèi)伸出,完成戰(zhàn)場(chǎng)偵察、環(huán)境探測(cè)等任務(wù)[3]。Javadi等設(shè)計(jì)的球形運(yùn)動(dòng)裝置也是通過(guò)調(diào)整4根輻條上的配重來(lái)改變球形運(yùn)動(dòng)裝置的重心,但輻條的布置方式不同,他們只在很小的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行了仿真和實(shí)驗(yàn)[4]。2004年瑞典的Rotundus 公司推出了用于軍事偵察與監(jiān)視用的Rotundus 系列球形運(yùn)動(dòng)裝置。Rotundus的內(nèi)部設(shè)有一根中軸,中軸上懸掛一個(gè)擺塊,在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下,擺塊向前(或向后)擺動(dòng)時(shí)球形運(yùn)動(dòng)裝置滾動(dòng)前進(jìn)(或后退),擺塊向側(cè)方移動(dòng)時(shí)則進(jìn)行轉(zhuǎn)向[5]。Rotundus內(nèi)部可安裝相機(jī)、無(wú)線電通信設(shè)備等部件,可在一定距離范圍內(nèi)為使用人員采集和傳輸特定區(qū)域的信息。孫漢旭等設(shè)計(jì)了一個(gè)類似萬(wàn)向節(jié)結(jié)構(gòu)的全方位運(yùn)動(dòng)球形裝置,通過(guò)兩個(gè)垂直軸上布置的電機(jī)調(diào)整配重位置的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)球形裝置的全方位運(yùn)動(dòng)。戰(zhàn)強(qiáng)等設(shè)計(jì)了兩種不同結(jié)構(gòu)的、直線運(yùn)動(dòng)與轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)解耦的球形運(yùn)動(dòng)裝置,通過(guò)兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)重物實(shí)現(xiàn)重心偏移,使球形運(yùn)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)直線和轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)[6]。，，2 智能球控制系統(tǒng)，，智能球控制系統(tǒng)是基于Android和藍(lán)牙功能的手機(jī)終端進(jìn)行通信,手機(jī)終端安裝了應(yīng)用控制軟件, 可以進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。利用手機(jī)藍(lán)牙遙控智能球的行走，以藍(lán)牙手機(jī)作為客戶端，智能球上的藍(lán)牙模塊作為服務(wù)端，通過(guò)串口仿真協(xié)議進(jìn)行通信。它具有編程靈活、自由、易于控制、穩(wěn)定性能好、擴(kuò)展容易等優(yōu)點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)了智能球的前行、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止等功能，將手機(jī)變身為遙控器，為人們的帶來(lái)方便。，，2．1 手機(jī)客戶端設(shè)計(jì)，，手機(jī)客戶端設(shè)計(jì)采用的是Eclipse開(kāi)發(fā)環(huán)境，Eclipse是一個(gè)開(kāi)放源代碼的、基于Java的可擴(kuò)展開(kāi)發(fā)平臺(tái)，還需要為Eclipse安裝一個(gè)開(kāi)發(fā)J2ME程序的EclipseMe插件，為了在電腦上方便模擬自己開(kāi)發(fā)的程序，還需要安裝無(wú)線開(kāi)發(fā)工具WKT。，，2.1.1 初始化本地藍(lán)牙，，初始化本地藍(lán)牙設(shè)備，建立LocalDevice類，包括取得本地設(shè)備實(shí)例、藍(lán)牙名稱、設(shè)置發(fā)現(xiàn)模式、獲得發(fā)現(xiàn)代理。，，2.1.2 搜索藍(lán)牙設(shè)備，，搜索周圍藍(lán)牙設(shè)備，每發(fā)現(xiàn)一個(gè)設(shè)備就調(diào)用監(jiān)控接口deviceDiscovered（），在這個(gè)接口中添加自己的代碼，把搜索到的設(shè)備記錄在List列表中，搜索設(shè)備完成調(diào)用接口inquiryCompleted（）。完成搜索后，把搜索到的所有設(shè)備顯示出來(lái)。，，2.1.3 搜索藍(lán)牙服務(wù)，，在識(shí)別列表List中，選擇一個(gè)需要的設(shè)備，開(kāi)始搜索服務(wù)，發(fā)現(xiàn)服務(wù)時(shí)自動(dòng)調(diào)用接口servicesDiscovered（），并把服務(wù)記錄在serviceRecord，服務(wù)搜索完成調(diào)用接口serviceSearchCompleted（）。，，2.1.4 建立連接，，根據(jù)上一步搜索到服務(wù)記錄serviceRecord，建立連接要獲得URL，調(diào)用接口函數(shù)serviceRecord.getConnectionURL（），打開(kāi)連接Connector.open(b)，并打開(kāi)數(shù)據(jù)流openDataInputStream（）和openDataOutputStream（），就可接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。，，2.1.5 監(jiān)聽(tīng)鍵盤事件，，由Canvas 類監(jiān)聽(tīng)按鍵事件，當(dāng)有按鍵按下時(shí)，自動(dòng)調(diào)用keyPressed（）,并傳入按鍵編碼，發(fā)出控制信號(hào)，控制智能球的運(yùn)動(dòng)。，，2.2 智能球服務(wù)端設(shè)計(jì)，，智能球服務(wù)端的設(shè)計(jì)包括：藍(lán)牙串口通信設(shè)計(jì)、單片機(jī)編程設(shè)計(jì)、電源電路設(shè)計(jì)和直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)。下面介紹藍(lán)牙串口通信設(shè)計(jì)和單片機(jī)編程設(shè)計(jì)。，，2.2.1 串口通信設(shè)計(jì)，，藍(lán)牙模塊與單片機(jī)之間的通信使用虛擬串口實(shí)現(xiàn)的，串口為標(biāo)準(zhǔn)配置：波特率9600、檢驗(yàn)位NONE、數(shù)據(jù)位8 位、停止位1 位。中斷接收函數(shù)只要是負(fù)責(zé)接受藍(lán)牙發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)。，，2.2.2 單片機(jī)編程設(shè)計(jì)，，由于無(wú)線接收器和單片機(jī)通信的方式是串口，為了是智能球能迅速響應(yīng)上位機(jī)發(fā)送來(lái)的信號(hào)，單片機(jī)使用串口中斷的方式，在main函數(shù)里面主要就是處理中斷接收到的數(shù)據(jù)，并控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。，，3 智能球運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，，智能球三維實(shí)體模型如圖1所示。該智能球基于重心偏移的原理實(shí)現(xiàn)可控運(yùn)動(dòng),其內(nèi)部結(jié)構(gòu)主要包括小車、電機(jī)、中空軸、重塊和攝像頭。其結(jié)構(gòu)關(guān)系為:中空軸通過(guò)兩端的兩個(gè)滾動(dòng)軸承連接在球殼上,并作為支架安裝其他4個(gè)部件。小車固定在中空軸上,其兩個(gè)車輪與球殼呈滾動(dòng)摩擦接觸;驅(qū)動(dòng)重塊的電機(jī)也固定在中空軸上,其輸出軸端固定連桿,連桿的末端固定有重塊,當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)可驅(qū)動(dòng)重塊繞電機(jī)軸左右擺動(dòng)；就動(dòng)力學(xué)控制來(lái)講,智能球的運(yùn)動(dòng)學(xué)控制具有計(jì)算量少、實(shí)時(shí)性好等優(yōu)點(diǎn),但也存在動(dòng)態(tài)特性得不到保證的缺點(diǎn)。采用旋量理論可推導(dǎo)其速度雅可比矩陣實(shí)現(xiàn)其速度級(jí)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，利用可控性李代數(shù)證明該球形智能球系統(tǒng)是可控的。，，智能球的運(yùn)動(dòng)原理是:小車沿球殼內(nèi)壁爬升帶動(dòng)內(nèi)部機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度,使智能球整體產(chǎn)生重心偏移,從而驅(qū)動(dòng)智能球進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)。當(dāng)重心偏移力矩和滾動(dòng)摩擦力矩平衡時(shí),智能球勻速前進(jìn),此時(shí)內(nèi)部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與地面保持一個(gè)恒定的角度。，VICKER葉片泵 3525V-30A17-86CC-22R 美國(guó)威格士,
