VICKER葉片泵 3525V-30A17-86CC-22R 美國威格士,威格士柱塞泵是美國威格士產(chǎn)品，具有噪音低、效率高、體積小、重量輕、壽命長、變量形式齊全、耗能少，可適應(yīng)于多種液壓介質(zhì),更具有經(jīng)濟(jì)適用,供貨周期短等一系列特點。威格士柱塞泵其安裝聯(lián)接尺寸有公制和英制兩種國際國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)。此外，為滿足用戶需要，還有英制安裝止口和軸伸、公制油口的混合型安裝方式。本系列液壓泵為外嚙合容積式液壓油泵，用以輸送粘度為1～8°礦物油，油溫在10℃～60℃，如液壓油、機械油、燃料油。廣泛用于機床、液壓機械、工程機械的液壓系統(tǒng)，作為系統(tǒng)的動力源，也可用于稀油站，冶金、礦山、石油、化工、紡織機械等設(shè)備中作輸油泵、潤滑泵、燃油泵用。VICKERS柱塞泵特點：高效率、低噪音、節(jié)能型、發(fā)熱量小、控制方式多樣。VICKERS柱塞泵最大的特點是低噪音。并以質(zhì)量可靠、故障率低,目前在中國的塑料機械，中空成型機、橡膠機械、壓鑄機械、鍛壓機械上得到了廣泛使用，并以質(zhì)量可靠、故障率低而享有極高的聲譽。VICKERS液壓泵的使用壽命因素很多，除了泵自身設(shè)計、制造因素外和一些與泵使用相關(guān)元(如聯(lián)軸器、濾油器等)的選用、試車運行過程中的操作等也有關(guān)。VICKERS液壓泵圖示符號液壓泵的工作原理是運動帶來泵腔容積的變化,從而壓縮流體使流體具有壓力能。必須具備的條件就是泵腔有密封容積變化。 蘇州瑤佐機電有限公司，美國威格士VICKERS更專業(yè)的銷售商，主營產(chǎn)品：液壓元件，葉片泵，齒輪泵，柱塞泵，電磁閥，比例閥,磁性開關(guān)，接近開關(guān)，各類壓力控制閥，流量控制閥，方向控制閥，疊加閥，插裝閥，邏輯閥，多功能專用機復(fù)合閥……3520VQF35E11 11CC 10J 20 L , 35VQ30A 11C 20，3520VQF38E14 11CC 12J 20，35VQ30A 1A 20，3525V 30A14 1AB 22R ,35VQ30A 1C 20，3525V 30A14 1CC 22R,35VQ30A 86A20，3525V 35A 21 1AA 22R，35VQ30AS114D20，3525V25A12 11AA 22R , 35VQ30AS123C21LGE2，3525V25A12 86AA 22R,35VQ35A 11A 20，3525V25A12 86BA 22R ,35VQ35A 11C 20，3525V25A12 86CC 22R 35VQ35A 1A 20，3525V25A1286BC22R,35VQ35A 1A 20L，3525V25A14 11AA 22R, 35VQ35A 1C 20，3525V25A14 86AA 22R, 35VQ35A 1C 20L，3525V25A14 86CC 22R,35VQ35A 1D 20，3525V25A14 86DA22R
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球形運動裝置具有良好的動靜態(tài)穩(wěn)定性和運動靈活性,能夠在比其直徑略大的狹窄彎曲空間內(nèi)運動,即使與其他物體發(fā)生碰撞或跌落,也可以自動恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài),不會像輪式、足式、履帶式等傳統(tǒng)移動裝置那樣發(fā)生翻車問題，因此在復(fù)雜未知環(huán)境中應(yīng)用優(yōu)勢顯著。本文對球形運動裝置的運動原理、可控制性等內(nèi)容進(jìn)行了研究，設(shè)計了基于智能手持設(shè)備的智能球控制系統(tǒng)，可將現(xiàn)實世界和虛擬世界的游戲結(jié)合起來，帶來一種融合虛擬與現(xiàn)實的體驗。，論文關(guān)鍵詞：智能球,藍(lán)牙技術(shù),速度逆解,非完整約束系統(tǒng)，，球形運動裝置是最近十幾年出現(xiàn)的一種新型移動結(jié)構(gòu)形式,它的典型特征是具有一個球形外殼且將其運動機構(gòu)、控制系統(tǒng)、電源等都包含在球形外殼的內(nèi)部,通過重心偏移、動量守恒等內(nèi)部驅(qū)動方式實現(xiàn)可控運動。球形運動裝置具有良好的動靜態(tài)穩(wěn)定性和運動靈活性,能夠在比其直徑略大的狹窄彎曲空間內(nèi)運動,即使與其他物體發(fā)生碰撞或跌落,也可以自動恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài),不會像輪式、足式、履帶式等傳統(tǒng)移動裝置那樣發(fā)生“翻車”問題，因此在復(fù)雜未知環(huán)境中應(yīng)用優(yōu)勢顯著。，，1相關(guān)工作，，一般認(rèn)為第一個真正的球形運動裝置是由Halme 等于1996年設(shè)計完成的，這個球形裝置利用一個可在球殼內(nèi)滾動的帶有支撐桿的內(nèi)驅(qū)動機構(gòu)打破系統(tǒng)的平衡,實現(xiàn)裝置的全向運動[1]。Halme等人分析了該裝置的越障、爬坡等運動性能，但這個球形運動裝置的運動可控性與穩(wěn)定性較差。Bicchi等設(shè)計的球形運動裝置是放置一輛雙輪小車于空球殼中，利用小車運動打破裝置內(nèi)部的平衡從而使裝置運動,他們只做了簡單的仿真,沒有實驗結(jié)果。Bhattacharya 等設(shè)計了一個具有對稱結(jié)構(gòu)的球形運動裝置，與球殼相連接的兩個相互垂直的電機驅(qū)動轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn),由
VICKER葉片泵 3525V-30A17-86CC-22R 美國威格士,于角動量守恒導(dǎo)致球殼反向轉(zhuǎn)動,由此產(chǎn)生裝置的運動,仿真和實驗結(jié)果表明該球形裝置的運動精度比較差[2]。Mukherjee等提出了一種球形運動裝置的概念設(shè)計,其內(nèi)部從球心位置伸出4根輻條,盤式電機控制重物沿著輻條運動改變球的重心,實現(xiàn)球形運動裝置的全方位運動,球殼內(nèi)部的支撐腿和攝像機可從球殼內(nèi)伸出,完成戰(zhàn)場偵察、環(huán)境探測等任務(wù)[3]。Javadi等設(shè)計的球形運動裝置也是通過調(diào)整4根輻條上的配重來改變球形運動裝置的重心,但輻條的布置方式不同,他們只在很小的運動范圍內(nèi)進(jìn)行了仿真和實驗[4]。2004年瑞典的Rotundus 公司推出了用于軍事偵察與監(jiān)視用的Rotundus 系列球形運動裝置。Rotundus的內(nèi)部設(shè)有一根中軸,中軸上懸掛一個擺塊,在電機的驅(qū)動下,擺塊向前(或向后)擺動時球形運動裝置滾動前進(jìn)(或后退),擺塊向側(cè)方移動時則進(jìn)行轉(zhuǎn)向[5]。Rotundus內(nèi)部可安裝相機、無線電通信設(shè)備等部件,可在一定距離范圍內(nèi)為使用人員采集和傳輸特定區(qū)域的信息。孫漢旭等設(shè)計了一個類似萬向節(jié)結(jié)構(gòu)的全方位運動球形裝置,通過兩個垂直軸上布置的電機調(diào)整配重位置的方式來實現(xiàn)球形裝置的全方位運動。戰(zhàn)強等設(shè)計了兩種不同結(jié)構(gòu)的、直線運動與轉(zhuǎn)彎運動解耦的球形運動裝置,通過兩個電機分別驅(qū)動重物實現(xiàn)重心偏移,使球形運動裝置實現(xiàn)直線和轉(zhuǎn)彎運動[6]。，，2 智能球控制系統(tǒng)，，智能球控制系統(tǒng)是基于Android和藍(lán)牙功能的手機終端進(jìn)行通信,手機終端安裝了應(yīng)用控制軟件, 可以進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。利用手機藍(lán)牙遙控智能球的行走，以藍(lán)牙手機作為客戶端，智能球上的藍(lán)牙模塊作為服務(wù)端，通過串口仿真協(xié)議進(jìn)行通信。它具有編程靈活、自由、易于控制、穩(wěn)定性能好、擴展容易等優(yōu)點。實現(xiàn)了智能球的前行、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止等功能，將手機變身為遙控器，為人們的帶來方便。，，2．1 手機客戶端設(shè)計，，手機客戶端設(shè)計采用的是Eclipse開發(fā)環(huán)境，Eclipse是一個開放源代碼的、基于Java的可擴展開發(fā)平臺，還需要為Eclipse安裝一個開發(fā)J2ME程序的EclipseMe插件，為了在電腦上方便模擬自己開發(fā)的程序，還需要安裝無線開發(fā)工具WKT。，，2.1.1 初始化本地藍(lán)牙，，初始化本地藍(lán)牙設(shè)備，建立LocalDevice類，包括取得本地設(shè)備實例、藍(lán)牙名稱、設(shè)置發(fā)現(xiàn)模式、獲得發(fā)現(xiàn)代理。，，2.1.2 搜索藍(lán)牙設(shè)備，，搜索周圍藍(lán)牙設(shè)備，每發(fā)現(xiàn)一個設(shè)備就調(diào)用監(jiān)控接口deviceDiscovered（），在這個接口中添加自己的代碼，把搜索到的設(shè)備記錄在List列表中，搜索設(shè)備完成調(diào)用接口inquiryCompleted（）。完成搜索后，把搜索到的所有設(shè)備顯示出來。，，2.1.3 搜索藍(lán)牙服務(wù)，，在識別列表List中，選擇一個需要的設(shè)備，開始搜索服務(wù)，發(fā)現(xiàn)服務(wù)時自動調(diào)用接口servicesDiscovered（），并把服務(wù)記錄在serviceRecord，服務(wù)搜索完成調(diào)用接口serviceSearchCompleted（）。，，2.1.4 建立連接，，根據(jù)上一步搜索到服務(wù)記錄serviceRecord，建立連接要獲得URL，調(diào)用接口函數(shù)serviceRecord.getConnectionURL（），打開連接Connector.open(b)，并打開數(shù)據(jù)流openDataInputStream（）和openDataOutputStream（），就可接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。，，2.1.5 監(jiān)聽鍵盤事件，，由Canvas 類監(jiān)聽按鍵事件，當(dāng)有按鍵按下時，自動調(diào)用keyPressed（）,并傳入按鍵編碼，發(fā)出控制信號，控制智能球的運動。，，2.2 智能球服務(wù)端設(shè)計，，智能球服務(wù)端的設(shè)計包括：藍(lán)牙串口通信設(shè)計、單片機編程設(shè)計、電源電路設(shè)計和直流電機驅(qū)動設(shè)計。下面介紹藍(lán)牙串口通信設(shè)計和單片機編程設(shè)計。，，2.2.1 串口通信設(shè)計，，藍(lán)牙模塊與單片機之間的通信使用虛擬串口實現(xiàn)的，串口為標(biāo)準(zhǔn)配置：波特率9600、檢驗位NONE、數(shù)據(jù)位8 位、停止位1 位。中斷接收函數(shù)只要是負(fù)責(zé)接受藍(lán)牙發(fā)送過來的數(shù)據(jù)。，，2.2.2 單片機編程設(shè)計，，由于無線接收器和單片機通信的方式是串口，為了是智能球能迅速響應(yīng)上位機發(fā)送來的信號，單片機使用串口中斷的方式，在main函數(shù)里面主要就是處理中斷接收到的數(shù)據(jù)，并控制電機的轉(zhuǎn)動。，，3 智能球運動系統(tǒng)，，智能球三維實體模型如圖1所示。該智能球基于重心偏移的原理實現(xiàn)可控運動,其內(nèi)部結(jié)構(gòu)主要包括小車、電機、中空軸、重塊和攝像頭。其結(jié)構(gòu)關(guān)系為:中空軸通過兩端的兩個滾動軸承連接在球殼上,并作為支架安裝其他4個部件。小車固定在中空軸上,其兩個車輪與球殼呈滾動摩擦接觸;驅(qū)動重塊的電機也固定在中空軸上,其輸出軸端固定連桿,連桿的末端固定有重塊,當(dāng)電機旋轉(zhuǎn)時可驅(qū)動重塊繞電機軸左右擺動；就動力學(xué)控制來講,智能球的運動學(xué)控制具有計算量少、實時性好等優(yōu)點,但也存在動態(tài)特性得不到保證的缺點。采用旋量理論可推導(dǎo)其速度雅可比矩陣實現(xiàn)其速度級運動學(xué)逆解，利用可控性李代數(shù)證明該球形智能球系統(tǒng)是可控的。，，智能球的運動原理是:小車沿球殼內(nèi)壁爬升帶動內(nèi)部機構(gòu)轉(zhuǎn)過一個角度,使智能球整體產(chǎn)生重心偏移,從而驅(qū)動智能球進(jìn)行直線運動。當(dāng)重心偏移力矩和滾動摩擦力矩平衡時,智能球勻速前進(jìn),此時內(nèi)部驅(qū)動機構(gòu)與地面保持一個恒定的角度。，VICKER葉片泵 3525V-30A17-86CC-22R 美國威格士,
