東京計(jì)器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1東機(jī)美TOKIMEC，Tokimec電流信號(hào)切換閥，DG4VC-3系列，能夠直接連接到可編程控制器。東機(jī)美電磁閥DG4VS-3系列減震閥允許用戶(hù)選擇的減振功能的ON-OFF，ON，或者只關(guān)模式相匹配的應(yīng)用程序。我們已經(jīng)開(kāi)發(fā)出DG4SM3系列迷你瓦閥門(mén)具有極低的功耗（5W）和可編程控制器直接連接能力東京美現(xiàn)在已經(jīng)改名為東京機(jī)器提供了一個(gè)全方位的電磁閥和電磁先導(dǎo)式方向閥從20升，800升。我們的標(biāo)準(zhǔn)CETOP 3和CETOP電磁閥具有高流動(dòng)性和高壓力，低水頭損失，允許具有高背壓。此外，東京計(jì)器提供了獨(dú)特的閥門(mén)配置和型號(hào)，以適應(yīng)客戶(hù)的具體要求
東機(jī)美 電磁閥（閥） DG4V-3-2C-M-P7-H-7-54
東機(jī)美 電磁閥（閥） DG4V-5-2C-M-U1-H-7-40
東機(jī)美 電磁閥（閥） DG4V-5-2C-M-PL-T-6-40
東機(jī)美 電磁閥（閥） DG4V-5-2C-M-PL-T-6-40
東機(jī)美 電磁閥（閥） DG4V-3-2C-M-U1-H-7-54
東機(jī)美 電磁閥（閥） SQP43-42-17-86DD-18
東機(jī)美 電磁閥（閥） DG4SM-3-2N-P7-H-54
東機(jī)美 電磁閥（閥） DG4V-3-2A-M-P7-H-7-54
東機(jī)美 電磁閥（閥） EPDG1-3-2C-20-A1-21
東機(jī)美 電磁閥（閥） DG4V-5-2A-M-P7L-H-7-40
東機(jī)美 電磁閥（閥） DG4V-3-6C-M-P2-T-7-54
東機(jī)美 電磁閥（閥） DG4V-5-6C-M-P7L-H-7-40
東機(jī)美 電磁閥（閥） DG4V-5-0C-M-P7L-H-7-40
東京計(jì)器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1東機(jī)美TOKIMEC，
日本東京計(jì)器，TOKYO-KEIKI，(原稱(chēng) 東機(jī)美，TOKIMEC)，作為日本第一家測(cè)量設(shè)備的制造廠家，東京計(jì)器,TOKYO_KEIKI歷經(jīng)了一個(gè)世紀(jì)成長(zhǎng)，不斷鉆研創(chuàng)新＂測(cè)量，識(shí)別，控制＂領(lǐng)域的尖端技術(shù)。東京計(jì)器，TOKYO_KEIKI,應(yīng)用其本身的尖端科技，為船
舶港口，工程建筑，能源動(dòng)力，國(guó)家防衛(wèi)等眾多行業(yè)提供各類(lèi)先進(jìn)的裝置，設(shè)備及
系統(tǒng)產(chǎn)品，對(duì)于社會(huì)生活的基礎(chǔ)領(lǐng)域里發(fā)揮著巨大作用及影響力。節(jié)能，控制性能卓
越的液壓及電子產(chǎn)品，TOKYO KEIKI(原稱(chēng) 東機(jī)美，TOKIMEC)為社會(huì)基礎(chǔ)設(shè)施領(lǐng)域。
工業(yè)機(jī)械設(shè)備－注塑機(jī)，壓鋳機(jī)，數(shù)控設(shè)備，機(jī)床，沖壓機(jī)，鍛造機(jī)，吹塑機(jī)等。
工業(yè)機(jī)械及專(zhuān)用車(chē)輛設(shè)備－液壓挖掘機(jī)，起重機(jī)，高空作業(yè)車(chē)，林業(yè)機(jī)械，混凝土
泵車(chē)，旋挖鉆等。
由于城市中的高層建筑越來(lái)越多，因此對(duì)戶(hù)外玻璃的清洗、對(duì)高層墻體表面的檢測(cè)等工作越來(lái)越困難，本文討論了一種雙足爬壁機(jī)器人，通過(guò)氣壓差使吸盤(pán)附著于墻面，形成垂直于墻面的壓力，利用該壓力和墻面形成反向于地心引力的靜摩擦力，使得吸盤(pán)得以固定在墻面上，再通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的作用使之能向各個(gè)方向移動(dòng)。通過(guò)對(duì)該機(jī)器人實(shí)際調(diào)試，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在壁面靈活的行走和視頻穩(wěn)定的傳輸與顯示。具有安全系數(shù)高，移動(dòng)便捷，制作成本低，小巧且可擴(kuò)展空間大等特點(diǎn)。
論文關(guān)鍵詞：爬壁機(jī)器人,多足式,真空吸盤(pán)
然而傳統(tǒng)的吸盤(pán)式爬壁機(jī)器人大都為單吸盤(pán)型，具有相當(dāng)大的局限性。當(dāng)壁面凸凹不平時(shí)，容易使吸盤(pán)漏氣，從而使吸附力下降，承載能力降低?；诖藛?wèn)題設(shè)計(jì)一種新型多吸盤(pán)式爬壁機(jī)器人。這種機(jī)器人的機(jī)械足前端都有三個(gè)具有一定獨(dú)立活動(dòng)能力的吸盤(pán)，在相對(duì)粗糙的平面運(yùn)動(dòng)時(shí)，總有一個(gè)吸盤(pán)能吸附于壁面，增強(qiáng)了在凹凸不平壁面的吸附能力。該機(jī)器人是由舵機(jī)和機(jī)械裝置組成，在傳動(dòng)與控制系統(tǒng)的控制下，沿著一定的角度和方向交替伸縮，并結(jié)合電磁閥和真空泵實(shí)現(xiàn)爬墻功能，它的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，質(zhì)量輕，且有很好的可控性，可以適用于不同的工作環(huán)境。
1多吸盤(pán)式爬壁機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)和組成
東京計(jì)器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1東機(jī)美TOKIMEC，
本多吸盤(pán)式爬壁機(jī)器人系統(tǒng)是由機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制器、氣泵、電磁閥、舵機(jī)、無(wú)線攝像頭等部分構(gòu)成。
1.1系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)
在爬壁機(jī)器人研究中，對(duì)機(jī)器人靈活性和穩(wěn)定性的研究一直是重點(diǎn)和難點(diǎn)。本設(shè)計(jì)為了增大機(jī)器人的靈活性和穩(wěn)定性，在控制策略及結(jié)構(gòu)上采用了雙足，一足三個(gè)吸盤(pán)的形式。整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)由一塊MC9S12XS128主控，一個(gè)無(wú)線攝像頭，兩個(gè)微型氣泵，兩個(gè)微型電磁閥，三個(gè)繼電器，若干長(zhǎng)氣管，四個(gè)舵機(jī)，六個(gè)吸盤(pán)，一塊12V電池，支撐體及各電路模塊組成。機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖如圖1-1所示。
1.2控制器組成
控制器由飛思卡爾（MC9S12XS128）單片機(jī)芯片為主控，對(duì)吸附裝置、電磁閥、舵機(jī)、攝像頭等進(jìn)行控制。具體過(guò)程為：機(jī)器人利用其腳（吸盤(pán)）與接觸物之間存在的內(nèi)外壓差使其能吸附在接觸物的表面。當(dāng)腳與接觸物接觸時(shí)，主控控制兩個(gè)微型氣泵同時(shí)吸氣，兩腳吸附。若機(jī)器人向上行動(dòng)，主控控制其中一個(gè)微型氣泵吸氣則一腳吸附，另一只腳（吸盤(pán)）與大氣相通，使其懸空，同時(shí)通過(guò)舵機(jī)作用使軀體向上翻動(dòng)，至腳（吸盤(pán)）吸附穩(wěn)定為止。循環(huán)往復(fù)完成向前行進(jìn)的爬行過(guò)程。系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)框圖如圖1-2所示。
2多吸盤(pán)爬壁機(jī)器人硬件選擇及電路設(shè)計(jì)
2、1飛思卡爾（MC9S12XS128）單片機(jī)
MC9S12XS128是一個(gè)16位器件。該器件包括大量的片上存儲(chǔ)器和外部I/O口。包括1個(gè)SPI模塊，8路16位計(jì)數(shù)器，1個(gè)CAN總線模塊，4個(gè)外部中斷，8路PWM，112管腳。
2、2穩(wěn)壓部分電路設(shè)計(jì)
本系統(tǒng)所設(shè)計(jì)穩(wěn)壓電路輸入為12V，輸出為8V和5V。以滿(mǎn)足系統(tǒng)中對(duì)氣泵的12V供電，舵機(jī)的8V供電，主控等其他部分的5V供電。
2、3無(wú)線wifi視頻傳輸系統(tǒng)
本設(shè)計(jì)所用無(wú)線wifi視頻傳輸系統(tǒng)是利用 WIFI 原理，通過(guò)算法把視頻信號(hào)采集后，通過(guò) WIFI 模塊把視頻傳輸?shù)诫娔X上，電腦的軟件，接收信號(hào)，再經(jīng)過(guò)JPEG視頻編解碼技術(shù)處理后變成實(shí)時(shí)視頻。
東京計(jì)器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1東機(jī)美TOKIMEC，
2、4氣流控制系統(tǒng)
氣流控制系統(tǒng)由氣泵和電磁閥組成，其中氣泵為KVP04-1.1-12V微型真空泵，屬于12V直流無(wú)刷隔膜氣泵，它是根據(jù)容積式泵的原則設(shè)計(jì)而成。它真空度可達(dá)-40kPa，對(duì)比大氣壓可形成90kPa的相對(duì)真空度。法律論文范文具有壽命長(zhǎng)、低噪聲的特點(diǎn)，重量約為40g。
所用的電磁閥為OKD-0512B型直動(dòng)式電磁閥，超小體積，直徑僅有12.2mm。主要工作原理是利用電磁線圈產(chǎn)生電磁力的作用，推動(dòng)閥芯切換，實(shí)現(xiàn)氣流的通或斷。
2、5吸盤(pán)
吸盤(pán)是機(jī)器人和墻面的直接接觸機(jī)構(gòu)，不同的吸盤(pán)對(duì)機(jī)器人的荷載和穩(wěn)定性有很大的影響。吸盤(pán)的選擇要考慮到吸附對(duì)象和受力情況，可估算如下：
理論吸吊力： （1）吸盤(pán)面積： （2）式中W——吸吊力（N）；P——真空度（kPa）；S——吸盤(pán)面積（cm2）；t——安全系數(shù)，水平懸吊：4以上；垂直懸吊：8以上。
吸吊力要略大于整個(gè)機(jī)身的重量，可以用計(jì)算法求吸盤(pán)直徑。在本設(shè)計(jì)中，工件質(zhì)量約為1.5kg（比實(shí)際質(zhì)量略大），即吸吊力約為14N，設(shè)計(jì)的吸盤(pán)總數(shù)為6 個(gè)，真空度為-40kPa。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，最少吸附的吸盤(pán)量是3個(gè)，所以要滿(mǎn)足這時(shí)的吸附需要，則平均每個(gè)吸盤(pán)的吸吊力為4.7N，因?yàn)槭谴怪钡?，安全系?shù)需要選擇為8，計(jì)算可得，應(yīng)選直徑34.6_以上吸盤(pán)，在此選用直徑40mm的吸盤(pán)。
3控制軟件程序設(shè)計(jì)在機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)上，運(yùn)用了主控芯片上的部分外部I/O口和4路通道的脈沖寬度調(diào)制模塊（PWM）。通過(guò)單片機(jī)對(duì)舵機(jī)直接控制以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人雙足關(guān)節(jié)的控制。在氣動(dòng)裝置中設(shè)置電磁閥裝置，使主控能夠控制氣泵的開(kāi)與關(guān)。單片機(jī)I/O 口輸出的PWM信號(hào)控制舵機(jī)，普通I/O負(fù)責(zé)輸出信號(hào)控制繼電器的通斷進(jìn)而控制氣泵。單片機(jī)通過(guò)定時(shí)器產(chǎn)生多路PWM信號(hào)用于控制舵機(jī)，該舵機(jī)的有效受控PWM信號(hào)周期為20ms，占空比的范圍在1/20？2/20。程序通過(guò)計(jì)數(shù)中斷將舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行等分，從而控制整個(gè)機(jī)械足的運(yùn)動(dòng)，械足運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，改變控制電磁閥的信號(hào)匹配機(jī)械足工作。4實(shí)驗(yàn)結(jié)果
本系統(tǒng)在測(cè)試過(guò)程中，一切運(yùn)行正常，能夠正常實(shí)現(xiàn)壁面、天花板的翻滾式走動(dòng)，地面的腳步式走動(dòng)和實(shí)現(xiàn)攝像及視頻傳輸功能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該機(jī)器人可以靈活的實(shí)現(xiàn)移動(dòng)功能，相比其他爬壁機(jī)器人，此機(jī)器人具有移動(dòng)便捷，速度快，制作成本低，小巧并且可擴(kuò)展空間大等特點(diǎn)。
5結(jié)論
東京計(jì)器DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1東機(jī)美TOKIMEC，
本文對(duì)多吸盤(pán)式爬壁機(jī)器人的硬件制作、電路原理以及軟件控制原理都做出了系統(tǒng)的介紹，系統(tǒng)結(jié)合了硬件模擬電路控制和單片機(jī)程序控制兩種方式，又采用了靈活性較高的雙足控制的機(jī)械結(jié)構(gòu)，先經(jīng)過(guò)模擬電路初步調(diào)節(jié)，再通過(guò)單片機(jī)程序軟件逐步精細(xì)優(yōu)化，在測(cè)試過(guò)程中，表現(xiàn)出了穩(wěn)定、靈活、高效的特點(diǎn)，若能夠用在諸如噴漆、擦窗、消防等作業(yè)場(chǎng)所，則將大大節(jié)約人力資源，具有廣闊的應(yīng)用前景、研究和市場(chǎng)價(jià)值。
