AL-21P臺(tái)灣元利富ALIF磁性開關(guān)AL-21P,元利富電子科技有限公司(ALIF TECH. CO., LTD.) ，于2001年6月成立于廣東省東莞市，是亞洲首屈一指磁感應(yīng)開關(guān)、接近開關(guān)專業(yè)設(shè)計(jì)及制造企業(yè)。本公司為ISO 9001:2015質(zhì)量體系認(rèn)證公司，并通過(guò)RoHS歐盟環(huán)保指令檢測(cè)，具備3C認(rèn)證、TUV的CE認(rèn)證和CNEx防爆認(rèn)證等資格。DX-50R，DX-16R，DX-21R，DX-31R，DX-11R，DX-15R，DX-06R，DX-03R，DX-07R，DX-35R，DX-72R，DX-40R，DX-20R，DX-32R，DX-12R，AL-01R，AL-02R，AL-03R，AL-05R，AL-06R，AL-07R，AL-09R，AL-11R，AL-13R，AL-15R，AL-17R，AL-18R，AL-19R，AL-20R，AL-21R-EX，AL-21R，AL-21N，AL-21N-EX，AL-25R，AL-26R，AL-28DF，AL-07RX，AL-30N，AL-30P，AL-30R，AL-31R，AL-31RD，AL-31N，
AL-32R，AL-32D，AL-34R，AL-35DF，AL-36R，KT-08N，KT-08P，KT-08R，KT-09R，KT-09N，KT-09P，KT-11P，KT-11R，KT-15R，KT-15N，KT-15P，KT-16N，KT-16P，KT-16R，KT-20R，KT-20R-EG2R，KT-20N，KT-20P，KT-21P，KT-21R，KT-28P，KT-30RH，KT-30R，KT-31R-HT，KT-32P，KT-32R，KT-33R，KT-36R，KT-37R，手爪提升氣缸采用雙向電控氣閥控制，氣缸伸出或縮回可任意定位。磁性傳感器用來(lái)檢測(cè)手爪提升氣缸處于伸出或縮回位置。手爪抓取物料由單向電控氣閥控制，當(dāng)單向電控氣閥得電，手爪夾緊磁性傳感器有信號(hào)輸出，指示燈亮，單向電控氣閥斷電，手爪松開。旋轉(zhuǎn)氣缸用來(lái)控制機(jī)械手臂的正反轉(zhuǎn)，由雙向電控氣閥控制。接近傳感器用來(lái)判斷機(jī)械手臂正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位后，接近傳感器信號(hào)輸出。雙桿氣缸用來(lái)控制機(jī)械手臂伸出、縮回，由雙向電控氣閥控制。氣缸上裝有兩個(gè)磁性傳感器，檢測(cè)氣缸伸出或縮回位置。緩沖器對(duì)旋轉(zhuǎn)氣缸高速正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位時(shí)，起緩沖減速作用。二、三維機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程圖2所示是該三維機(jī)械手的動(dòng)作示意圖。當(dāng)需將工件有右工作臺(tái)搬至左工作臺(tái)時(shí)，在按下啟動(dòng)的時(shí)候，右工作臺(tái)傳感器判斷有無(wú)工作，若有機(jī)械手動(dòng)作，若無(wú)，機(jī)械手停止。當(dāng)機(jī)械手左旋并前伸到位準(zhǔn)備下降時(shí)，為了確保安全，必須在左工作臺(tái)上無(wú)工件時(shí)才允許機(jī)械手下降。也就是說(shuō)，若上一次搬運(yùn)到左工作臺(tái)上的工件尚未搬走時(shí)，機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)停止下降。KT-40R，KT-40P，KT-40P-QD，KT-45N，KT-45R，KT-47R，KT-48N，KT-48R，KT-50N，KT-50P-QD，KT-50R，KT-51R，KT-53R，KT-58R，KT-60R，KT-062R，KT-65P，KT-072R，KT-075R，AL-43RV，AL-43R，AL-44R，AL-46RV，AL-72R，AL-71R，AL-46R，AL-21P，KT-01R，KT-03R，KT-05D，KT-05R，KT-06D，KT-06R，KT-06N，KT-07D，KT-07R，KT-07DH，KT-07N，KT-07P，KT-08N，KT-08P，KT-08R，KT-09R，KT-09N，KT-09P，KT-11P，KT-11R，KT-15R，KT-15N，KT-15P，KT-16N，KT-16P，各式感應(yīng)開關(guān)產(chǎn)品獲有多項(xiàng)實(shí)用新型專利、新式樣專利以及PCT國(guó)際專利，為最專業(yè)的傳感器制造商，對(duì)自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)卓有貢獻(xiàn)。本公司創(chuàng)新能力卓越，首重質(zhì)量管理，產(chǎn)品規(guī)格種類眾多，足以滿足使用者多樣化的需求，銷售據(jù)點(diǎn)遍部中國(guó)，并在美國(guó)、印度設(shè)有代理商，產(chǎn)品廣及美國(guó)、歐洲、日本、韓國(guó)、中東等國(guó)家。
AL-21P臺(tái)灣元利富ALIF磁性開關(guān)AL-21P,元利富擁有全面計(jì)算機(jī)化設(shè)計(jì)的工程研發(fā)部門及專業(yè)技術(shù)人員，以高效率、高質(zhì)量開發(fā)新產(chǎn)品，不但可以為客戶迅速提供現(xiàn)有各式產(chǎn)品，且可以根據(jù)客戶的需求規(guī)格開發(fā)新產(chǎn)品，AL-01R，AL-02R，AL-03R，AL-05R，AL-06R，AL-07R，AL-09R，AL-11R，AL-13R，AL-15R，AL-17R，AL-18R，AL-19R，AL-20R，AL-21R-EX，AL-21R，AL-21N，AL-21N-EX，AL-25R，AL-26R，AL-28DF，AL-07RX，AL-30N，AL-30P，AL-30R，AL-31R，AL-31RD，AL-31N，AL-32R，AL-32D，AL-34R，AL-35DF，AL-36R，AL-36N，AL-36P，AL-37R，AL-39NB，AL-39N，AL-39RD，AL-39DF，AL-40R，AL-41R，AL-42R，AL-43RV，AL-43R，AL-44R，AL-46RV，AL-72R，AL-71R，AL-46R，三維機(jī)械手 PLC圖1 三維機(jī)械手實(shí)物圖 圖2三維機(jī)械手動(dòng)作示意圖三維機(jī)械手的工作過(guò)程為：（1）從原點(diǎn)開始前伸；（原點(diǎn)位置為機(jī)械手右旋到限位，手臂縮回，手爪上升到上限位，手爪放松）（2）到前限位后開始下降；（3）倒下限位后，機(jī)械手加緊工件，延時(shí)2s；（4）上升；（5）到上限位后，縮回；（6）到后限位后，左旋；（7）到左限位后，前伸；（8）到前限位后，下降；（9）到下限位后，機(jī)械手松開，延時(shí)2s；（10）上升；（11）到上限位后，縮回；（12）到后限位后，右旋，返回原點(diǎn)。根據(jù)三維機(jī)械手的工作過(guò)程及要求，可以畫出機(jī)械手的動(dòng)作流程圖，如圖3所示。步進(jìn)控制 三維機(jī)械手圖3 機(jī)械手動(dòng)作流程圖 圖4機(jī)械手狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖三、PLC硬件的選擇和I/O點(diǎn)分配PLC的種類非常多，根據(jù)三維機(jī)械手的控制要求，由于其輸入、輸出節(jié)點(diǎn)少，要求電氣控制部分體積較小，成本低，并能夠用計(jì)算機(jī)對(duì)PLC進(jìn)行監(jiān)控和管理，故選用日本三菱（MITSUBISHI）公司生產(chǎn)的多功能小型FX1N-40MR-001主機(jī)。該機(jī)型合計(jì)有輸入輸出點(diǎn)40個(gè)，AL-21P，KT-01R，KT-03R，KT-05D，KT-05R，KT-06D，KT-06R，KT-06N，KT-07D，KT-07R，KT-07DH，KT-07N，KT-07P，KT-08N，KT-08P，KT-08R，KT-09R，KT-09N，KT-09P，KT-11P，KT-11R，KT-15R，KT-15N，KT-15P，KT-16N，KT-16P，KT-16R，KT-20R，KT-20R-EG2R，KT-20N，KT-20P，KT-21P，KT-21R，KT-28P，KT-30RH，KT-30R，KT-31R-HT，KT-32P，KT-32R，KT-33R，KT-36R，KT-37R，KT-40R，KT-40P，KT-40P-QD，KT-45N，KT-45R，KT-47R，KT-48N，KT-48R，KT-50N，KT-50P-QD，KT-50R，KT-51R，KT-53R，KT-58R，KT-60R，KT-062R，KT-65P，KT-072R，KT-075R，提供客戶ODM或OEM產(chǎn)品服務(wù)，已服務(wù)歐美多家氣動(dòng)大廠多年，專業(yè)設(shè)計(jì)及生產(chǎn)其專用的磁感應(yīng)開關(guān)及接近開關(guān)。
AL-21P臺(tái)灣元利富ALIF磁性開關(guān)AL-21P,磁性開關(guān)干簧管又叫磁控管，它同霍爾元件差不多，但原理性質(zhì)不同，是利用磁場(chǎng)信號(hào)來(lái)控制的一種開關(guān)元件，無(wú)磁斷開，可以用來(lái)檢測(cè)電路或機(jī)械運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，另一種磁性開關(guān)就是市場(chǎng)上所說(shuō)接近開關(guān)、門磁開關(guān)、又叫感應(yīng)開關(guān)，它是有干一個(gè)開好模具并且是標(biāo)準(zhǔn)尺寸塑膠外殼，將干簧管灌封在黑色外殼里面導(dǎo)線引出來(lái)另一半帶有磁鐵的塑料外殼固定在另一端當(dāng)這個(gè)磁鐵靠近帶有導(dǎo)線的開關(guān)時(shí)，發(fā)出開關(guān)信號(hào)！一般信號(hào)距離為10mm接通，此產(chǎn)品廣泛引用到防盜門、家用門、打印機(jī)、傳真機(jī)、電話機(jī)、等電子儀器設(shè)備上面。還有一種磁性開關(guān)是在密閉的金屬或塑料管內(nèi)，設(shè)置一點(diǎn)或多點(diǎn)的磁簧開關(guān)，然后將管子貫穿一個(gè)或多個(gè)，中空而內(nèi)部裝有環(huán)型磁鐵的浮球，并利用固定環(huán)其中24個(gè)輸入點(diǎn)和16個(gè)輸出點(diǎn)，采用繼電器方式有觸點(diǎn)輸出，能交流、直流負(fù)載兩用。內(nèi)部主要有：輔助繼電器1280個(gè)，其中特殊功能輔助繼電器256個(gè)，斷電保持輔助繼電器1152個(gè)；狀態(tài)繼電器1000個(gè)；定時(shí)繼電器256個(gè)；計(jì)數(shù)繼電器256個(gè)；數(shù)據(jù)寄存器8256個(gè)。根據(jù)圖3所示的三維機(jī)械手動(dòng)作流程圖，確定電氣控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)分配，如表1所示。根據(jù)圖3流程圖和表1的I/O分配表，可以編制出機(jī)械手的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，如圖4所示。四、控制程序的設(shè)計(jì)方法及編程運(yùn)行常用的PLC程序設(shè)計(jì)方法有經(jīng)驗(yàn)法和順序功能法。根據(jù)圖4狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，編制的步進(jìn)梯形圖程序如圖5所示。表1 三維機(jī)械手控制I/O分配表輸入輸出名稱輸入點(diǎn)名稱輸出點(diǎn)停止SB1X0手爪緊/松氣缸閥YV1Y1啟動(dòng)SB2X1手臂氣缸伸出閥YV2Y2物品檢測(cè)傳感器SQ0X2手臂氣缸縮回閥YV3Y3氣動(dòng)手爪傳感器SQ1X3提升氣缸下降閥YV4Y4旋轉(zhuǎn)左限位接近傳感器SQ2X4提升氣缸上升閥YV5Y5旋轉(zhuǎn)右限位接近傳感器SQ3X5旋轉(zhuǎn)氣缸左移閥YV6Y6伸出臂前點(diǎn)限位傳感器SQ4X6旋轉(zhuǎn)氣缸右移閥YV7Y7縮回臂后點(diǎn)限位傳感器SQ5X7提升氣缸上限位傳感器SQ6X10提升氣缸下限位傳感器SQ7X11基于PLC的三維機(jī)械手的控制圖5 ，控制浮球與磁簧開關(guān)在相關(guān)位置上，使浮球在一定范圍內(nèi)上下浮動(dòng)。利用浮球內(nèi)的磁鐵去吸引磁簧開關(guān)的接點(diǎn),產(chǎn)生開與關(guān)的動(dòng)作。磁性開關(guān)主要用于控制工業(yè)機(jī)械的動(dòng)作，轉(zhuǎn)數(shù)比的范圍為1:1至1:150；總尺寸適合于小空間內(nèi)的組裝，傳動(dòng)軸和齒輪驅(qū)動(dòng)軸均由不銹鋼材料制作，齒輪和驅(qū)動(dòng)襯套由自動(dòng)潤(rùn)滑的熱塑材料制作，各種材料和組件均具有良好的抗磨性，同時(shí)設(shè)備具有很好的防水防塵性能。磁性開關(guān)主要用起重等控制工業(yè)機(jī)械的動(dòng)作，該轉(zhuǎn)數(shù)比的范圍為1:1至1:9400；標(biāo)準(zhǔn)限位開關(guān)安裝有2個(gè)，3個(gè)，4個(gè)，6個(gè)，8個(gè)，10個(gè)或12個(gè)快動(dòng)或緩動(dòng)開關(guān)以及尖角凸輪PRSL7140PI。
根據(jù)用戶要求我們可提供其它組件和轉(zhuǎn)數(shù)比。做特殊訂貨。最大轉(zhuǎn)數(shù)比為1:9400。所有材料和零件都是抗腐蝕、防水、防塵。DX-50R，DX-16R，DX-21R，DX-31R，DX-11R，DX-15R，DX-06R，DX-03R，DX-07R，DX-35R，DX-72R，DX-40R，DX-20R，DX-32R，DX-12R，AL-01R，AL-02R，AL-03R，AL-05R，KT-21P，KT-21R，KT-28P，KT-30RH，KT-30R，KT-31R-HT，KT-32P，KT-32R，KT-33R，KT-36R，KT-37R，KT-40R，KT-40P，KT-40P-QD，KT-45N，KT-45R，KT-47R，KT-48N，KT-48R，KT-50N，KT-50P-QD，KT-50R，KT-51R，KT-53R，KT-58R，KT-60R，KT-062R，KT-65P，KT-072R，KT-075R，
AL-21P臺(tái)灣元利富ALIF磁性開關(guān)AL-21P,AL-06R，AL-07R，AL-09R，AL-11R，AL-13R，AL-15R，AL-17R，AL-18R，AL-19R，AL-20R，AL-21R-EX，AL-21R，AL-21N，AL-21N-EX，AL-25R，AL-26R，AL-28DF，AL-07RX，AL-30N，AL-30P，AL-30R，AL-31R，AL-31RD，AL-31N，AL-32R，AL-32D，AL-34R，AL-35DF，AL-36R，AL-36N，AL-36P，AL-37R，AL-39NB，AL-39N，AL-39RD，AL-39DF，AL-40R，AL-41R，AL-42R，AL-43RV，步進(jìn)控制梯形圖圖5中，M8044是用作原點(diǎn)條件，判斷機(jī)械手是否在原點(diǎn)開始工作。如果要實(shí)現(xiàn)斷電保護(hù)，在圖5的步進(jìn)控制梯形圖中，將普通輔助/計(jì)時(shí)/狀態(tài)繼電器均換成斷電保護(hù)型。上電后，直接初始狀態(tài)繼電器S0，在滿足原點(diǎn)條件繼電器M8044下，按下啟動(dòng)按鈕SB2，X1得電，進(jìn)入等待狀態(tài)繼電器S20；此時(shí)物品檢測(cè)傳感器SQ0檢測(cè)到上料端有料，X2得電，進(jìn)入機(jī)械手臂伸出狀態(tài)S21；機(jī)械手伸出Y2得電，機(jī)械手前伸到前限位時(shí)，進(jìn)入機(jī)械手下降狀態(tài)；機(jī)械手下降Y4得電，機(jī)械手下降到下限位時(shí)，進(jìn)入機(jī)械手抓料延時(shí)狀態(tài)；機(jī)械手抓緊并延時(shí)，延時(shí)時(shí)間到，進(jìn)入機(jī)械手上升狀態(tài)…………如此，每當(dāng)該步動(dòng)作到位，限位條件滿足時(shí)，狀態(tài)轉(zhuǎn)移進(jìn)入下一工作步，進(jìn)行動(dòng)作。需要停止時(shí)，按下停止按鈕SB1,X0得電，停止標(biāo)志繼電器M0得電并自鎖，當(dāng)機(jī)械手右旋到有限位時(shí)，如果停止標(biāo)志有信號(hào)，則機(jī)械手回到初始狀態(tài)，如果停止標(biāo)志沒(méi)有信號(hào)，則機(jī)械手進(jìn)行下一周期的搬運(yùn)工作。五、結(jié)束語(yǔ)本文以三維機(jī)械手為例介紹了日本三菱MITSUBISHI公司生產(chǎn)的FX1N系列微型可編程控制器在步進(jìn)控制中的設(shè)計(jì)應(yīng)用。闡述了三維機(jī)械手的動(dòng)作原理，設(shè)計(jì)要求，程序設(shè)計(jì)方法等。本文介紹的程序在實(shí)際生產(chǎn)和各屆各級(jí)電工電子技能大賽中獲得成功的應(yīng)用。AL-43R，AL-44R，AL-46RV，AL-72R，AL-71R，AL-46R，AL-21P，KT-01R，KT-03R，KT-05D，KT-05R，KT-06D，KT-06R，KT-06N，KT-07D，KT-07R，KT-07DH，KT-07N，KT-07P，KT-08N，KT-08P，KT-08R，KT-09R，KT-09N，KT-09P，KT-11P，KT-11R，KT-15R，KT-15N，KT-15P，KT-16N，KT-16P，KT-16R，KT-20R，KT-20R-EG2R，KT-20N，KT-20P，
