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Drive?4009?AT?Drive?4003?AT?徠斯機器人控制柜伺服驅(qū)動器
在伺服驅(qū)動器中CPU按系統(tǒng)程序賦予的功用，指揮伺服驅(qū)動器有條不紊地進行作業(yè)，歸納起來首要有以下幾個方面：
1）接收從編程器輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)。
2）確診電源、伺服驅(qū)動器內(nèi)部電路的作業(yè)缺點和編程中的語法錯誤等。
3）通過輸入接口接收現(xiàn)場的情況或數(shù)據(jù)，并存入輸入映象寄有器或數(shù)據(jù)存放器中。
4）從存儲器逐條讀取用戶程序，通過說明后實行。
5）根據(jù)實行的效果，更新有關(guān)標(biāo)志位的情況和輸出映象存放器的內(nèi)容，通過輸出單元結(jié)束輸出控制。有些伺服驅(qū)動器還具有制表打印或數(shù)據(jù)通訊等功用。
存儲器首要有兩種：一種是可讀/寫操作的隨機存儲器RAM，另一種是只讀存儲器ROM、PROM、EPROM和EEPROM。在伺服驅(qū)動器中，存儲器首要用于存放系統(tǒng)程序、用戶程序及作業(yè)數(shù)據(jù)。
系統(tǒng)程序是由伺服驅(qū)動器的制造廠家編寫的，和伺服驅(qū)動器的硬件組成有關(guān)，結(jié)束系統(tǒng)確診、指令說明、功用子程序調(diào)用辦理、邏輯運算、通訊及各種參數(shù)設(shè)定等功用，供應(yīng)伺服驅(qū)動器工作的途徑。系統(tǒng)程序聯(lián)絡(luò)到伺服驅(qū)動器的功用，并且在伺服驅(qū)動器運用過程中不會改動，所以是由制造廠家直接固化在只讀存儲器ROM、PROM或EPROM中，用戶不能訪問和批改。
用戶程序是隨伺服驅(qū)動器的控制方針而定的，由用戶根據(jù)方針生產(chǎn)工藝的控制要求而編制的運用程序。為了便于讀出、檢查和批改，用戶程序一般存于CMOS靜態(tài)RAM中，用鋰電池作為后備電源，以保證掉電時不會丟掉信息。為了避免攪擾對RAM中程序的損壞，當(dāng)用戶程序通過工作正常，不需求改動，可將其固化在只讀存儲器EPROM中。現(xiàn)在有許多伺服驅(qū)動器直接選用EEPROM作為用戶存儲
機器在展開了變頻技術(shù)的前提下，在驅(qū)動器內(nèi)部的電流環(huán)，速度環(huán)和方位環(huán)（變頻器沒有該環(huán)）都進行了比一般變頻更準(zhǔn)確的控制技術(shù)和算法運算，在功用上也比傳統(tǒng)的伺服健壯許多，首要的一點可以進行準(zhǔn)確的方位控制。通過上位機器發(fā)送的脈沖序列來控制速度和方位（當(dāng)然也有些伺服內(nèi)部集成了控制單元或通過總線通訊的辦法直接將方位和速度等參數(shù)設(shè)定在驅(qū)動器里），驅(qū)動器內(nèi)部的算法和更快更準(zhǔn)確的核算以及功用更優(yōu)異的電子器件使之更優(yōu)越于變頻器。
機器的資料、結(jié)構(gòu)和加工工藝要遠遠高于變頻器驅(qū)動的交流電機（一般交流電機或恒力矩、恒功率等各類變頻電機），也就是說當(dāng)驅(qū)動器輸出電流、電壓、頻率改動很快的電源時，機器就能根據(jù)電源改動發(fā)生照應(yīng)的動作改動，照應(yīng)特性和抗過載才干遠遠高于變頻器驅(qū)動的交流電機，電機方面的嚴峻差異也是兩者功用不同的根柢。就是說不是變頻器輸出不了改動那么快的電源信號，而是電機本身就反響不了，所以在變頻的內(nèi)部算法設(shè)守時為了維護電機做了相應(yīng)的過載設(shè)定。當(dāng)然即使不設(shè)定變頻器的輸出才干仍是有限的，有些功用優(yōu)異的變頻器就可以直接驅(qū)動機器！
這類系統(tǒng)為了習(xí)慣特種加工往往需求有特別的運動控制處理和加作業(yè)動器控制。例如，并聯(lián)機床控制需求在慣例數(shù)控運動控制算法參與相應(yīng)并聯(lián)結(jié)構(gòu)解耦算法；線切開加工中需求支撐沿路徑回退；沖裁切開類機床控制需求C軸堅持沖裁頭處于運動軌跡切線姿態(tài)；齒輪加工則要求機器可以結(jié)束契合齒輪范成規(guī)則的電子齒輪速比聯(lián)絡(luò)或表達式聯(lián)絡(luò)；激光加工則要保證激光頭與板材距離安穩(wěn)；電加工則要機器控制放電電源；激光加工則需求機器控制激光能量。按照伺服系統(tǒng)的控制辦法，可以把機器分為以下幾類：
⑴開環(huán)控制機器
這類機器不帶檢測設(shè)備，也無反響電路，以步進電動機為驅(qū)動元件。CNC設(shè)備輸出的進給指令（多為脈沖接口）經(jīng)驅(qū)動電路進行功率放大，轉(zhuǎn)換為控制步進電動機各定子繞組依此通電/斷電的電流脈沖信號，驅(qū)動步進電動機翻滾，再經(jīng)機床傳動安排（齒輪箱，絲杠等）帶動作業(yè)臺移動。這種辦法控制簡略，價格比較賤價，從70年代初步，被廣泛運用于經(jīng)濟型數(shù)控機床中。
⑵半閉環(huán)控制機器
方位檢測元件被安裝在電動機軸端或絲杠軸端，通過角位移的丈量直接核算出機床作業(yè)臺的實踐工作方位（直線位移），因為閉環(huán)的環(huán)路內(nèi)不包括絲杠、螺母副及機床作業(yè)臺這些大慣性環(huán)節(jié)，由這些環(huán)節(jié)形成的差錯不能由環(huán)路所糾正，其控制精度不如全閉環(huán)控制機器，但其調(diào)試便利，本錢適中，可以獲得比較安穩(wěn)的控制特性，因此在實踐運用中，這種辦法被廣泛選用。
