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電液比例節(jié)流閥的分類(1)直動式電液比例節(jié)流閥( 細(xì)致引見參見文獻"348-352頁)a.普通型直動式電液比例節(jié)流閥力控制型比例電磁鐵直接驅(qū)動節(jié)流閥閥芯，閥芯相關(guān)于閥體的軸向位移與比例電磁鐵的輸入電成比例。此種閥構(gòu)造簡單、***?；y機能有常開式、常閉式，但由于沒有壓力或其他檢測補償措施，工作時受力及液動力的影響致使控制精度不高,適合低壓小流量采用。b.位移電反應(yīng)型直動式電液比例節(jié)流閥與普通型直動式電液比例節(jié)流閥的差異在于增設(shè)了位移傳感器,用于檢測閥芯的位移。經(jīng)過檢測閥芯的位移,經(jīng)過電反應(yīng)閉環(huán)消弭力的影響，以較高的控制精度。此種閥構(gòu)造愈加緊湊,但由于比例電磁鐵的功率有限，所以此種閥主要用于小流量的控制。(2)先導(dǎo)式電液比例節(jié)流閥有位移一力反應(yīng)型、位移電反應(yīng)型及位移流量反應(yīng)型和---控制型等多種。a.位移力反應(yīng)型先導(dǎo)式電液比例節(jié)流閥整個 閥的根本工作特征是應(yīng)用主閥芯位移力-反應(yīng)和間(功率和先導(dǎo)間)動壓反應(yīng)原理完成控制。位移力反應(yīng)型先導(dǎo)式電液比例節(jié)流閥構(gòu)造簡單緊湊,主閥行程不受電磁鐵位移的---,但由于也未停止壓力檢測補償反應(yīng)，所以其經(jīng)過流量仍與閥口壓差相關(guān)。b.位移電反應(yīng)型先導(dǎo)式電液比例節(jié)流閥由帶位移傳感器的插裝式主閥與三通先導(dǎo)比例減壓閥組成。本設(shè)計將要設(shè)計的就是這-類閥。c.---控制型大流量電反應(yīng)電液比例節(jié)流閥關(guān)于 32通徑以上的比例節(jié)流閥，為了堅持在一定的動態(tài)響應(yīng)、的穩(wěn)態(tài)精度，可采用---控制計劃，即經(jīng)過經(jīng)二液壓放大的液壓，再去控制遞---閥芯的位移(詳見文獻350頁)。2 流量閥控制流量的普通原理本閥是電液比例節(jié)流閥，終控制的是液的流量,即完成節(jié)流，故下面將對流量控制的根本原理停止論述。2.1流量控制的根本原理不論各類流量閥構(gòu)造有何不同，其根據(jù)的控制原理都是一樣，查文獻的102頁,得以下這個公式:9r =cxp(p-p2)° = cx r△pp° (2- 1)式中:qr--流 量閥控制的流量;c--與節(jié)流口外形、油液密度和和油溫相關(guān)的系數(shù)，詳細(xì)數(shù)值應(yīng)該由實驗得出。在一定的溫度下，對肯定的閥口和工作介質(zhì)，c可視為常數(shù);ap --為節(jié)流口的通流截面積，與閥口的外形與閥芯位移有關(guān);op--節(jié)流口前后的壓差;4- -一由節(jié)流口外形決議的節(jié)流閥參數(shù)，其值在0. 5~1.0之間，應(yīng)由實驗求得。由式(2-1)可知,經(jīng)過節(jié)流閥的流量是和節(jié)流口前后的壓差、油溫以及節(jié)流口的外形等要素親密有關(guān)的。2.2流量閥的控制(1)節(jié)流控制如式(2-1)中，c為常數(shù)，因而普通不能對它停止調(diào)理，而控制op來調(diào)理流量很不便當(dāng)，-般只能經(jīng)過調(diào)理xp的來控制流量。當(dāng)只調(diào)理xr來控制流量時就是所謂的節(jié)流控制。在這種下,當(dāng)節(jié)流閥的通流截面積以后,在實踐運用時由于負(fù)載及其他不的要素的存在,節(jié)流口前后的.壓差也在變化，就會節(jié)流閥通流,使流量不。式中φ越大，np的變化對qr的影響也就越大。-般來說節(jié)流口為薄壁孔時φ≈0.5, 細(xì)長孔時φ≈1。故為增大流量控制性,減小對9r的影響,本設(shè)計中的節(jié)流口采用薄壁孔。(2)調(diào)速控制在請求較高的場所,采用減壓閥來堅持節(jié)流口前后的壓差恒定。由于不會有不的壓差對流量形成影響，因此流量將與通流截面積成的線---,這就是所謂的流量控制或調(diào)速控制,相應(yīng)的閥稱為調(diào)速閥。2.3本設(shè)計中節(jié)流閥的參數(shù)如前所述，由于本設(shè)計中節(jié)流閥的節(jié)流流口采用薄壁壁孔的，故式(3-1)中ρ為0.5,0因此式(3-1)(2-2)變?yōu)橄率?= cxrnn本設(shè)計擬定調(diào)理x。

3DREP6C-10B/25A24NZ4M，3DREP6A-10B/25A24NZ4M，3DREP6B-10B/25A24NZ4M，3DREP6C10B/25A24NZ4M

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北京華德4WRZ16E150-30B/6A24NTZ4M可開任意開度，先導(dǎo)閥4wrz型比例閥的先導(dǎo)為三通式比例壓力閥(3drep6型)，并在油口a和b裝上阻尼器，細(xì)致狀況請參考3drep呂型比例壓力閥的闡明。4wrh/z型比例換向閥采用板式銜接，與相同通經(jīng)的普通換向閥銜接尺寸相同，裝置調(diào)試便當(dāng)靄閥體采用鑄造內(nèi)通道，海流才能強，流量大魯主啊芯采用騮同三角形控制溝槽，控制臺肩壓降小，壓力損失小，主閥采用彈簧對中，主閥芯無漂移，反復(fù)精度高，---性好，單個閥既可控制流量又可控制活動方問，使構(gòu)造簡單，適用于流量比擬大要---較度高的中。普遍用于機床、冶金、輕工、礦山、工程管各行業(yè)中。1、外供外排型這種控制型式的控制油是從外供口x從外部引入的，從外排口y單獨回油箱(不引入主閥t腔)。13嫘堵m62、---外排型這種控制型式的控制油是由p腔經(jīng)內(nèi)部引入，回油從外排口y單獨回油箱(不引入主閥t腔)。13 irbm63、---內(nèi)排型這種控制型式的控制油是從p腔經(jīng)內(nèi)部引入的，回油直接引入主閥t腔。銜接板上的x口和y口都堵死。4、外供內(nèi)排型這種控制型式的控制油是從外供口x經(jīng)外部引入的，回油直接引入主閥t腔。銜接板上的y口應(yīng)堵死。13螺堵m6，北京華德液壓工業(yè)集團有限義務(wù)公司，是內(nèi)重點消費液壓根底元件和成套液壓安裝的大型專業(yè)企業(yè)集團，同時也是內(nèi)---范圍的液壓件消費基地。 集團現(xiàn)有主要消費設(shè)備750余臺，均為從美、、德、瑞士等所進口，其數(shù)控設(shè)備價值占集團主要設(shè)備價值量的80%以上。集團技術(shù)實力---，每年均有數(shù)十種新產(chǎn)品投放市場。集團除具有內(nèi)---的工藝配備和產(chǎn)品才能外，還具備完備的產(chǎn)品實驗和監(jiān)測手腕，因此---了“華德”產(chǎn)品---的---。目前北京華德液壓已開展成為以液壓閥、液壓泵/馬達、液壓成套設(shè)備、液壓鑄件四大支柱產(chǎn)業(yè)為---，輔以密封件等產(chǎn)品，具有自主---的液壓根底件專業(yè)消費企業(yè)。---、---、---能的工藝配備和檢測手腕以及自主的產(chǎn)品研發(fā)才能，---集團每年都有多種新產(chǎn)品問世，多項產(chǎn)品取得---，多個新產(chǎn)品獲度技術(shù)進步獎。---產(chǎn)品經(jīng)過中機誠業(yè)產(chǎn)量認(rèn)證、德萊茵ce認(rèn)證、船社ccs認(rèn)證、美fm認(rèn)證、節(jié)能產(chǎn)品認(rèn)證，從---上---了產(chǎn)量。產(chǎn)品普遍用于冶金、機床、---、船舶、化工、、工程機械、建筑機械等范疇，參與多項度重點技術(shù)改造和---配備改造項目。北京華德液壓工業(yè)集團有限義務(wù)公司堅持“以為顧客發(fā)明價值為己任，永---的追求---”的理念，歷經(jīng)二十年開展和改制，已構(gòu)成一個按現(xiàn)代企業(yè)請求構(gòu)建、按現(xiàn)代企業(yè)制度，由分公司、子公司、液壓技術(shù)研討所、液壓技術(shù)中心組成的大型有股份制企業(yè)集團，已開展成為以液壓閥、液壓泵/馬達、液壓成套設(shè)備、液壓鑄件四大支柱產(chǎn)品為---，輔以密封件等產(chǎn)品，具有一定自主---產(chǎn)品的有液壓根底件專業(yè)消費企業(yè)，體系掩蓋集團一切主停業(yè)務(wù)產(chǎn)品的全部消費。系北京京城機電控股有限義務(wù)公司麾下重點企業(yè)，內(nèi)具范圍的液壓元件、液壓成套設(shè)備消費基地，為液壓氣動密封件工業(yè)協(xié)會副理事長單位。

先假定:1)比例閥和式液壓馬達之間的銜接管道很短，能夠疏忽管道中的壓力損失和管道動態(tài)的影響;2)式液壓馬達的內(nèi)***漏活動狀態(tài)為層流，馬達的殼體壓力為***壓，疏忽低壓腔的殼體的***漏，液流的密度和溫度均為常數(shù);3)比例閥為零啟齒的四通滑閥，節(jié)流窗口匹配且對稱，且滑閥具有的動態(tài)特性;4)油源供油壓力恒定，回油壓力為零;5)工作油液的體積彈性模量為恒值。從特性曲線能夠看出，當(dāng)相頻特性到達-180°線時，幅頻特性還在零分貝線以上即幅值裕量kg為負(fù);從相頻特性曲線能夠看出，相位滯后180° 點上相角裕量γ (wc)=-104° 為負(fù)，所以，由對數(shù)判據(jù)可知存在性問題。圖中可知液壓馬達固有wh=40rad/s,其幅值穿越wc=361rad/s，又已知電液比例閥固有wv=377rad/s，可知閥率wv在穿越wc和固有wh之間，則穿越wc處的斜率為-80db/dec，更不。所以即便開環(huán)增益值k調(diào)到很低,對數(shù)幅頻特性曲線也是以-80db/dec的斜率穿越零分貝線，的相對裕量都趨于負(fù)值，使不;即便勉強維持，由于開環(huán)增益值k調(diào)到很低，精度***，以至談不上精度了。為了使有--定的裕量，必需加矯正環(huán)節(jié)。.經(jīng)過 上述對閥控馬達液壓特性剖析，能夠曉得自身很難到達預(yù)期的動態(tài)，要使具有***的性、低超調(diào)及快速響應(yīng)性能，通常采用調(diào)理器來請求。校正是在閥控馬達速度控制相應(yīng)的部位加校正安裝,以改動開環(huán)伯德圖的外形,去性能請求。所謂的校正安裝相當(dāng)于一個控制器。1. pid控制器根本原理pid控制器自身是一種基于對“過去”、“如今”和“將來”信息估量的簡單控制算法。依據(jù)不同狀況，pid 控制算法有多種，如pi控制、pd控制及各種改良，依據(jù)比例、積分、微分環(huán)節(jié)的不同作用采用恰當(dāng)?shù)膒id控制算式。主要由模仿pid控制器和被控對象組成。pid控制器作為一種線性控制器，它依據(jù)給定值和實踐輸出構(gòu)成控制偏向，將偏向按比例，積分和微分經(jīng)過線性組合構(gòu)成控制量，對被控對象停止控制。在控制中，模仿pid控制器控制規(guī)律為式中比例增益;積分時間常數(shù);微分時間常數(shù);模仿控制量偏向。對4-1式停止拉氏變換，其傳送函數(shù)為三個環(huán)節(jié)的不同作用簡述如下:比例環(huán)節(jié):成比例的反響控制煩人偏向e (t), 偏向一旦產(chǎn)生，控制器立刻產(chǎn)生控制造用，以偏向。比例控制能疾速減小誤差，但比例控制不能消弭穩(wěn)態(tài)誤差。若請求的控制精度高，響應(yīng)速度快，則選擇比例增益大- - 些為好，但會招致超調(diào)量增大和時間，比例增益過大還可能形成不。積分環(huán)節(jié):主要用于消弭靜差，進步的無差度。積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)ti, ti越大，積分作用越弱，反之則越強。只需存在誤差，隨著時間的，積分控制造用就不時累積，所產(chǎn)生的輸出控制量以消弭誤差，因此，只需有足夠時間，積分控制造用就能夠完整消弭靜態(tài)誤差。但積分作用太強會使超調(diào)量增大，以至呈現(xiàn)振蕩。微分環(huán)節(jié):反映偏向的變化趨向，并能在偏向太大之前，在中引入-一個有效的早期修正，使性進步，同時加快的動態(tài)響應(yīng)速度，時間，從而---上網(wǎng)動態(tài)性能。微分作用之處是放大了噪聲，過大的微分常數(shù)是形成不的重要要素。隨著液壓傳動范疇內(nèi)機電液- -體化技術(shù)的開展，電液比例控制技術(shù)越來越普遍應(yīng)用與各工業(yè)和民用部門，其技術(shù)程度的能夠作為逐個個度液壓技術(shù)程度的重要標(biāo)志，而我電液比例閥控馬達理論與性能研討尚屬于空白階段。

北京華德4WRZ16E150-30B/6A24NTZ4M可開任意開度，液壓馬達有以下構(gòu)造特性:1)采用滾珠螺旋副將及傳動軸的直線運動轉(zhuǎn)換為螺旋套的;2)采用滾珠花鍵副為傳動軸導(dǎo)向，均衡負(fù)載力矩，以防傳動軸轉(zhuǎn)動;3)采用滾珠卸荷副使直旋驅(qū)動關(guān)節(jié)軸向力卸荷，***滾珠旋擺新型液壓馬達有***的受力特性;4)采用多頭滾道、大螺旋升角的螺旋機構(gòu)，增大新型液壓馬達的承載才能;5)回珠采用同圓柱面回珠構(gòu)造，減小新型液壓馬達的徑向尺寸，以順應(yīng)飛機的機翼內(nèi)特殊空間請求。1.液壓油源開式泵選用德力士樂原裝進口的軸向柱塞恒壓變量泵，***開式回路，具有***的自吸特性，連續(xù)工作壓力可達35mpa，噪聲.低、運用***、功率重量比高，排量為125ml/r。閥控馬達實驗中, .由該泵提供動力源。2.電液比例方向閥泵經(jīng)此電液比例方向閥控液壓馬達的流量和方向。這里采用的是意大利atos公司消費的16通徑的dpz0-l型三位四通先導(dǎo)式***電液比例方向閥，它主要由電-機械轉(zhuǎn)換元件、先導(dǎo)式比例閥兩局部組成，可依據(jù)輸入電提供方向控制和無補償?shù)牧髁靠刂?。這種***電液比例方向閥，是普通型電液比例方向閥進--步開展的結(jié)果，它的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)已到達了伺服閥的指標(biāo)，其中一些指標(biāo)以至超越伺服閥。dpzo-l型***電液比例方向閥具有兩個位置傳感器。-一個在先導(dǎo)閥上，用來檢測先導(dǎo)閥的閥芯位移，并反應(yīng)至比例放大器，從而構(gòu)成先導(dǎo)位移電反應(yīng)的作用，從而進步閥的運轉(zhuǎn)***性以及閥的動態(tài)特性;而另-一個在主閥閥芯上，用來檢測主閥的閥芯位移，并反應(yīng)至比例放大器，從而構(gòu)成從比例放大器給定至主閥芯位移的閉環(huán)位移控制，把比例放大器、電磁鐵及先導(dǎo)閥都包含在閉環(huán)中了，進步了主閥芯的抗(力、液動力的變化)才能，快速、正確地---輸入電的變化。所以dpz0-l型電液比例閥輸入以雙閉環(huán)---地肯定了閥芯調(diào)理，并且由于具有雙傳感器，動態(tài)***，響應(yīng)快。3.比例放大器比例放大器依據(jù)輸入供應(yīng)比例電磁鐵的電流，電磁鐵將此電流轉(zhuǎn)換為作用于滑閥閥芯上的力,以克制彈簧的彈力。電流增大，輸出的力相應(yīng)增大，結(jié)果緊縮復(fù)位彈簧使閥芯挪動。選用與比例閥相配用的e-me-01 型比例放大器，它的工作電源24v它與電液比例閥接線圖如圖2-1所示。圖中，w表示比例閥比例電磁鐵插頭，可將比例電磁鐵線圈與比例放大器銜接起來;兩個s分別表示比例先導(dǎo)閥插頭、主閥插頭，經(jīng)過它們，***電液比例方向閥的先導(dǎo)、主分別與比例放大器相連，停止位置電反應(yīng)，進步了閥的動態(tài)特性。1數(shù)學(xué)模型的樹立1.比例放大器傳送函數(shù)***電液比例換向閥是電流控制型元件，其比例電磁鐵及線圈具有比擬大的感抗，比例閥的驅(qū)動電路一比例放大器通常為高輸出阻抗的電壓一電流轉(zhuǎn)換器，其頻帶比液壓固有寬得多，在研討范圍內(nèi)，通?？梢暈榉糯蟓h(huán)節(jié)，即2.***電液比例方向閥傳送函數(shù)這里采用的先導(dǎo)式比例方向閥的作用原理，即先導(dǎo)閥控制液動式主滑閥的作用狀況，相似于三位四通閥控制對稱液壓缸的作用原理。只是它比- - 般的閥控液壓缸更為復(fù)雜，是-一個復(fù)雜的閉環(huán)，它的實踐動態(tài)響應(yīng)既不是典型的慣性環(huán)節(jié)，也不是典型的震蕩環(huán)節(jié)，其傳送函數(shù)的簡化要視詳細(xì)狀況而定。若將它簡化為二震蕩環(huán)節(jié)，則可知比例閥傳送函數(shù)為:3.閥控式液壓馬達動力傳送函數(shù)由電液比例方向閥、式液壓馬達和負(fù)載組成的液壓動力機構(gòu)對的品***壞有很大影響，因而肯定閥控式液壓馬.達動力機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型是剖析整個的前提。

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