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先假定:1)比例閥和式液壓馬達之間的銜接管道很短，能夠疏忽管道中的壓力損失和管道動態(tài)的影響;2)式液壓馬達的內***漏活動狀態(tài)為層流，馬達的殼體壓力為***壓，疏忽低壓腔的殼體的***漏，液流的密度和溫度均為常數(shù);3)比例閥為零啟齒的四通滑閥，節(jié)流窗口匹配且對稱，且滑閥具有的動態(tài)特性;4)油源供油壓力恒定，回油壓力為零;5)工作油液的體積彈性模量為恒值。從特性曲線能夠看出，當相頻特性到達-180°線時，幅頻特性還在零分貝線以上即幅值裕量kg為負;從相頻特性曲線能夠看出，相位滯后180° 點上相角裕量γ (wc)=-104° 為負，所以，由對數(shù)判據(jù)可知存在性問題。圖中可知液壓馬達固有wh=40rad/s,其幅值穿越wc=361rad/s，又已知電液比例閥固有wv=377rad/s，可知閥率wv在穿越wc和固有wh之間，則穿越wc處的斜率為-80db/dec，更不。所以即便開環(huán)增益值k調到很低,對數(shù)幅頻特性曲線也是以-80db/dec的斜率穿越零分貝線，的相對裕量都趨于負值，使不;即便勉強維持，由于開環(huán)增益值k調到很低，精度***，以至談不上精度了。為了使有--定的裕量，必需加矯正環(huán)節(jié)。.經過 上述對閥控馬達液壓特性剖析，能夠曉得自身很難到達預期的動態(tài)，要使具有***的性、低超調及快速響應性能，通常采用調理器來請求。校正是在閥控馬達速度控制相應的部位加校正安裝,以改動開環(huán)伯德圖的外形,去性能請求。所謂的校正安裝相當于一個控制器。1. pid控制器根本原理pid控制器自身是一種基于對“過去”、“如今”和“將來”信息估量的簡單控制算法。依據(jù)不同狀況，pid 控制算法有多種，如pi控制、pd控制及各種改良，依據(jù)比例、積分、微分環(huán)節(jié)的不同作用采用恰當?shù)膒id控制算式。主要由模仿pid控制器和被控對象組成。pid控制器作為一種線性控制器，它依據(jù)給定值和實踐輸出構成控制偏向，將偏向按比例，積分和微分經過線性組合構成控制量，對被控對象停止控制。在控制中，模仿pid控制器控制規(guī)律為式中比例增益;積分時間常數(shù);微分時間常數(shù);模仿控制量偏向。對4-1式停止拉氏變換，其傳送函數(shù)為三個環(huán)節(jié)的不同作用簡述如下:比例環(huán)節(jié):成比例的反響控制煩人偏向e (t), 偏向一旦產生，控制器立刻產生控制造用，以偏向。比例控制能疾速減小誤差，但比例控制不能消弭穩(wěn)態(tài)誤差。若請求的控制精度高，響應速度快，則選擇比例增益大- - 些為好，但會招致超調量增大和時間，比例增益過大還可能形成不。積分環(huán)節(jié):主要用于消弭靜差，進步的無差度。積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)ti, ti越大，積分作用越弱，反之則越強。只需存在誤差，隨著時間的，積分控制造用就不時累積，所產生的輸出控制量以消弭誤差，因此，只需有足夠時間，積分控制造用就能夠完整消弭靜態(tài)誤差。但積分作用太強會使超調量增大，以至呈現(xiàn)振蕩。微分環(huán)節(jié):反映偏向的變化趨向，并能在偏向太大之前，在中引入-一個有效的早期修正，使性進步，同時加快的動態(tài)響應速度，時間，從而---上網(wǎng)動態(tài)性能。微分作用之處是放大了噪聲，過大的微分常數(shù)是形成不的重要要素。隨著液壓傳動范疇內機電液- -體化技術的開展，電液比例控制技術越來越普遍應用與各工業(yè)和民用部門，其技術程度的能夠作為逐個個度液壓技術程度的重要標志，而我電液比例閥控馬達理論與性能研討尚屬于空白階段。

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北京華德4WRZ25E270-30B/24NETZ4多用于開環(huán)控制，先導閥4wrz型比例閥的先導為三通式比例壓力閥(3drep6型)，并在油口a和b裝上阻尼器，細致狀況請參考3drep呂型比例壓力閥的闡明。4wrh/z型比例換向閥采用板式銜接，與相同通經的普通換向閥銜接尺寸相同，裝置調試便當靄閥體采用鑄造內通道，海流才能強，流量大魯主啊芯采用騮同三角形控制溝槽，控制臺肩壓降小，壓力損失小，主閥采用彈簧對中，主閥芯無漂移，反復精度高，---性好，單個閥既可控制流量又可控制活動方問，使構造簡單，適用于流量比擬大要---較度高的中。普遍用于機床、冶金、輕工、礦山、工程管各行業(yè)中。1、外供外排型這種控制型式的控制油是從外供口x從外部引入的，從外排口y單獨回油箱(不引入主閥t腔)。13嫘堵m62、---外排型這種控制型式的控制油是由p腔經內部引入，回油從外排口y單獨回油箱(不引入主閥t腔)。13 irbm63、---內排型這種控制型式的控制油是從p腔經內部引入的，回油直接引入主閥t腔。銜接板上的x口和y口都堵死。4、外供內排型這種控制型式的控制油是從外供口x經外部引入的，回油直接引入主閥t腔。銜接板上的y口應堵死。13螺堵m6，北京華德液壓工業(yè)集團有限義務公司，是內重點消費液壓根底元件和成套液壓安裝的大型專業(yè)企業(yè)集團，同時也是內---范圍的液壓件消費基地。 集團現(xiàn)有主要消費設備750余臺，均為從美、、德、瑞士等所進口，其數(shù)控設備價值占集團主要設備價值量的80%以上。集團技術實力---，每年均有數(shù)十種新產品投放市場。集團除具有內---的工藝配備和產品才能外，還具備完備的產品實驗和監(jiān)測手腕，因此---了“華德”產品---的---。目前北京華德液壓已開展成為以液壓閥、液壓泵/馬達、液壓成套設備、液壓鑄件四大支柱產業(yè)為---，輔以密封件等產品，具有自主---的液壓根底件專業(yè)消費企業(yè)。---、---、---能的工藝配備和檢測手腕以及自主的產品研發(fā)才能，---集團每年都有多種新產品問世，多項產品取得---，多個新產品獲度技術進步獎。---產品經過中機誠業(yè)產量認證、德萊茵ce認證、船社ccs認證、美fm認證、節(jié)能產品認證，從---上---了產量。產品普遍用于冶金、機床、---、船舶、化工、、工程機械、建筑機械等范疇，參與多項度重點技術改造和---配備改造項目。北京華德液壓工業(yè)集團有限義務公司堅持“以為顧客發(fā)明價值為己任，永---的追求---”的理念，歷經二十年開展和改制，已構成一個按現(xiàn)代企業(yè)請求構建、按現(xiàn)代企業(yè)制度，由分公司、子公司、液壓技術研討所、液壓技術中心組成的大型有股份制企業(yè)集團，已開展成為以液壓閥、液壓泵/馬達、液壓成套設備、液壓鑄件四大支柱產品為---，輔以密封件等產品，具有一定自主---產品的有液壓根底件專業(yè)消費企業(yè)，體系掩蓋集團一切主停業(yè)務產品的全部消費。系北京京城機電控股有限義務公司麾下重點企業(yè)，內具范圍的液壓元件、液壓成套設備消費基地，為液壓氣動密封件工業(yè)協(xié)會副理事長單位。

具有模仿量和數(shù)字量外部接口設計。一塊控制板能夠便當控制比例換向閥,***簡化了常規(guī)設計。二、功用特性1、集成雙閉環(huán)設計，比例換向閥閥芯位置閉環(huán)控制\外部給定反應閉環(huán)控制2、放大器和控制器合二為一,精簡設備,量毛病率3、具有運用模仿量接口4-20ma (或者0-20ma) 反應、4-20ma (或者0-20ma) (給定與主電路隔離)4、具有數(shù)字量接口設計接口5、能夠多個設備停止組網(wǎng)控制，多點集中控制6、外部給定反應閉環(huán)控制pid參數(shù)調理經過3個電位器7、兩路閥芯電磁鐵控制具有輸出過流8、看門狗設計，可以及時復位異常工況三、參數(shù)1、供電: dc15~30vdc 2a2、尺寸123 (mm) x160 ( mm)3、調理精度土1%4、適用范圍:華德比例換向閥6通徑或10通徑帶閥芯位置反應安裝停止液壓缸、液壓缸伸縮位置定位控制,馬達行走機構定位控制，液壓升降機構定位控制，液壓緊緊力安裝控制、液壓馬達行走速度控制等5、工作溫度: -30~60攝氏度6、濕度:7、震動:1、依照接線辦法接好線，并認真檢查正確后，將控制板上的絲去掉，控制板.上電后，用萬用表的交流檔丈量com 與l和com與r的電壓應相同大約在2.3vac,假如差別大(>0.1vac)就需求松開位置傳感器上的螺絲,將位置傳感器的位置經過兩個限位螺絲挪動，直到丈量com與l和com與r的電壓應相同為止。這個步驟普通用戶只做檢查即可，曾經出廠過。假如的確差別很大就必需停止。外部閉環(huán)pid參數(shù)調理當接線正確，***步和第2步驟都做好后，停止外部的控制,調理控制板上的三個一同的藍色電位器，p表示比例, 1表示積分，d表示微分。能夠恰當這三個電位器到達---控制，應防止調理過大產生震蕩。比例閥的閥芯的運動是采用比例電磁鐵控制，使輸出的壓力或流量與輸入的電流成正比。所以可用改動輸入電的辦法對壓力、流量停止連續(xù)控制。有的閥還兼有控制流量大小和方向的功用依據(jù)功用比例閥也可分為壓力閥、流量閥和換向閥三大類。電液比例閥是閥內比例電磁鐵輸入電壓產生相應,使工作閥閥芯產生位移，閥口尺寸發(fā)作改動并以此完成與輸入電壓成比例壓力、流量輸出元件。閥芯位移也能夠以機械、液壓或電停止反應。電液比例閥具有品種多樣、容易組成運用電氣及計算機控制各種電液、控制精度高、裝置運用靈敏以及抗污染才能強等多方面優(yōu)點，應用范疇日益拓寬。近年研發(fā)作產插裝式比例閥和比例多路閥充沛思索到工程機械運用特性，具有先導控制、負載傳感和壓力補償?shù)裙τ?。它呈現(xiàn)對挪動式液壓機械整體技術程度具有重要意義。***是電控先導操作、無線遙控和有線遙控操作等方面展示了其***應用前景。2工程機械電液比例閥品種和電液比例閥包括比例流量閥、比例壓力閥、比例換向閥。工程機械液壓操作特性，以構造劃分電液比例閥主要有兩類: -類是螺旋插裝式比例閥，另一類是滑閥式比例閥?；y式比例閥又稱分配閥，是挪動式機械液壓根本元件之一，是能完成方向與流量調理復合閥。電液滑閥式比例多路閥是比擬電液轉換控制元件，它保存了手動多路閥根本功用，還了位置電反應比例伺服操作和負載傳感等***控制手腕。它是工程機械分配閥更新?lián)Q代產品。出于制形成本思索和工程機械控制精度請求不高特性，普通比例多路閥內不配置位移感應傳感器，具有電子檢測和糾錯功用。，閥芯位移量容易受負載變化惹起壓力動搖影響，操作中要靠視覺察看來***作業(yè)完成。電控、遙控操作時更應留意外界干預影響。

北京華德4WRZ25E270-30B/24NETZ4多用于開環(huán)控制，直動式是由電一-機械轉換元件直接推進液壓功率。由于受電-機械轉換元件的輸出力的---,直動式比例閥能控制的功率有限，普通控制流量都在15l/min以下。先導控比例閥由直動式比例閥與能輸出較大功率的主閥構成。前者稱為先導閥或先導，后者稱主閥功率放大。依據(jù)功率輸出的需求,它能夠是二或---的比例閥。二比例閥能夠控制的流量通常在500l/min以下。比例插裝閥能夠控制的流量達1600l/min.(3)按比例控制閥的內含的間反應參數(shù)或反應物理量的來分可分為帶反應或不帶反應型。不帶反應型-類，是從開關式或定值控制型的閥_上加以改良，用比例電磁鐵替代手輪調理局部而.成;帶反應型一類，是自創(chuàng)伺服閥的各種反應控制開展起來的。它保存了伺服閥的控制局部，了液壓局部的精度請求，或對液壓局部重新設計而構成。因而,有時也被稱作低價伺服閥。反應型又分為流量反應、位移反應和力反應。也能夠把上述量轉換成相應的其它量或電量再停止間反應，又可構成多種的反應型比例閥。例如，有流量一位移- -力反應、位移電反應、流量電反應等。凡帶有電反應的比例閥,控制它的電控器需求帶能對反應電停止放大和處置的附加電子電路。(4)按比例閥主閥芯的型式來分，又可分為滑閥式和插裝式?；y式是在的三類閥的根底上開展起來的;而插裝式是在二通或三通插裝元件的根底上，配以恰當?shù)谋壤葘Э刂坪烷g反應聯(lián)絡組合而成。由于它具有動態(tài)性能***，集成化水平高，流通量大等優(yōu)點，是一種很有開展出路的比例元件。(5)按其消費還可分為兩類:一類是在電液伺服閥的根底上簡化構造、降---造精度，從而以低頻寬和低靜態(tài)指標換得本錢的低廉,用于對頻寬和控制精度請求不高的場所。另-類是在的液壓閥根底上，配上低價的螺管式比例電磁鐵停止控制。雖然上面己羅列了幾種不同的分類辦法，但并未能把不同的比例閥的性能、特征都詳盡無遺地反映出來。例如，還可按控制的來分，它又分為模仿控，脈寬調制控和數(shù)字控。***是在機電- -體化方面的需求,很多新型的比例元件不時呈現(xiàn),為比例閥的族添加新成員。1.3電液比例閥的開展階段比例控制技術產生于20世紀60年代末，當時，電液伺服技術已日趨完善，由于伺服閥的快速響應及較高的控制精度,以及明顯的技術優(yōu)勢，疾速在***、快速響應的范疇中，如、、軋鋼設備及實驗設備等中取代了的機電控制，但電液伺服閥本錢高、應用和條件苛刻，難以被工業(yè)界承受。在很多工業(yè)應用場所并不請求太高的控制精度或響應性，而請求開展一種低價、節(jié)能、便當、順應大功率控制及具有一定控制精度的控制技術。這種需求背景招致了比例技術的降生與開展。而現(xiàn)代電子技術和技術的開展為工程界提供了***而低價的檢測、校正技術。這些正為電液比例技術的開展提供了有利的條件。1967年瑞士beringer公司消費的k比例復合閥標志著比例控制技術在液應用的正式開端，主要是將比例型的電-機械轉換器(比例電磁鐵)應用于工業(yè)液壓閥。比例技術的開展由此往下大致可分為三個階段:(1)從1967年瑞士beringer公司消費kl比例復合閥起，到70年代初油研公司申請了壓力和流量兩項比例閥***為止，標志著比例技術的降生時期。這一階段的比例閥，僅僅是將比例型的電一機械轉換 器(如比例電磁鐵)用于工業(yè)液壓閥，以替關電磁鐵或調理手柄。閥的構造原理和設計原則簡直沒有變化，大多不含受控參數(shù)的反應閉環(huán)。其工作頻寬僅在1- 5hz之間，穩(wěn)態(tài)滯環(huán)在4-7%之間，多用于開環(huán)控制。(2) 1975 年到1980年間，能夠以為比例技術的開展進入了第段。

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