全自動碼垛機主要應用于的碼垛和搬運，全自動碼垛機涉及到了力學，機械學，電器液壓氣壓技術，自動控制技術，傳感器技術和計算機技術等領域，已成為現(xiàn)代機械制造生產體系中的一項重要組成部分。
全自動碼垛機按照結構劃分，常見的類型有四種：1.直角坐標碼垛機；2.全關節(jié)架構碼垛機；3.平行四邊形架構碼垛機；4.直線水平多關節(jié)碼垛機。這四類碼垛機分別用于不同碼垛場合。
直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基本數(shù)學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。
全關節(jié)架構碼垛機具有四個運行度，即四個旋轉關節(jié)，適用性很強，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產品及灌裝產品的碼垛，結構簡單，動作平穩(wěn)，碼垛過程完全自動，正常運轉時無須人工干預。
平行四邊形架構碼垛機通過兩條直線軸通過復雜的鉸鏈結構放大，不但零件點數(shù)多并且安裝復雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機器人基本以此架構為原型機。
直線水平多關節(jié)碼垛機擁有與全關節(jié)機器人同樣的穩(wěn)定性與效率，也有平行四邊形架構碼垛機器人同樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機器人架構一樣的低成本。
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