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步進電機驅動負載可以按希望的速度起動，若驅動速度超過自身起動脈沖頻率時，此速度下則不能起動。只有比電機起動脈沖頻率低的速度指令才能起動。采取加速的方法使速度線性增加到所希望的速度，此種方法稱為慢速加速驅動。下圖表示步進電機的加速與速度-轉矩特性。步進電機的速度-轉矩特性有失步轉矩（同步失步轉矩）與牽入轉矩（同步牽入轉矩）?，F在，負載轉矩TL的負載要用頻率f2驅動時，則自身起動脈沖頻率應不大于頻率f2的數值。